[發明專利]一種兜售機器人控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201910231343.1
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN109960263A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 陳海波
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種兜售機器人控制方法，其特征在于，所述兜售機器人應用于具有多節車廂的交通工具，所述方法包括：

根據預設的路徑行駛；

若檢測到預設的觸發條件，則停止行駛并向用戶進行語音提示；其中，所述語音提示用于向用戶介紹所提供的服務；

接收到購買指令后，執行相應的處理得到處理結果；

得到處理結果后，繼續沿所述預設的路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的觸發條件，具體包括：

在前進方向或后退方向的第一預設范圍內檢測到障礙物；或，

接收到語音控制指令；或，

在所述兜售機器人的光感應區探測到目標對象，所述光感應區設置在所述兜售機器人的行走方向的兩側。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到購買指令后，執行相應的處理得到處理結果，具體包括：

接收掃描所述兜售機器人的二維碼觸發的購買指令后，開啟光柵門；

確定商品被取走后開始計時；

若達到預設的計時時長，則關閉光柵門；

根據用戶所選的商品進行交易操作。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在光柵門處于開啟狀態時控制光柵門的指示燈處于表示光柵門開啟的狀態，并語音提示用戶挑選商品；

在確定達到預設的計時時長時，采用語音提示和/或燈光提示用戶光柵門即將關閉。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述光柵門具有紅外線接收端，所述方法還包括：

在所述光柵門處于開門狀態時，在確定所述紅外線接收端未接收到紅外線時鎖定所述光柵門；

在所述光柵門處于關門狀態時，在確定所述紅外線接收端未接收到紅外線時打開所述光柵門。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在根據預設的路徑行駛過程中，若通過視覺信號檢測到行駛方向前方第二預設范圍內存在乘客后，控制所述兜售機器人停止行駛并通過超聲波傳感器對所述兜售機器人的周圍環境進行檢測；

根據超聲波傳感器的檢測結果，確定是否有足夠空間避讓乘客；

若沒有足夠空間避讓乘客，則語音提示乘客避讓；并，在檢測到乘客主動避讓后，繼續沿所述預設的路徑行駛；

若有足夠空間避讓乘客，則語音提示乘客先行后主動避讓乘客；

主動避讓乘客后，返回到避讓乘客前的位置，并繼續沿所述預設的路徑行駛。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的路徑行駛之前，所述方法還包括：

執行兜售機器人的自檢操作；其中，所述自檢操作包括以下中的至少一種：檢測兜售機器人的聯網狀態、檢測兜售機器人的電源狀態、兜售機器人的傳感器狀態以及兜售機器人的零售倉商品；和/或，

接收初始狀態配置信息，并根據所述初始狀態配置信息進行工作；其中，所述初始狀態設置包括：任務設置、模式設置以及返航設置，其中，模式設置包括自控模式和半自控模式；在確定模式設置為自控模式時，執行所述根據預設的路徑行駛的操作。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定模式設置為半自控模式，則進入半自控模式，其中，在半自控模式下，所述兜售機器人自動行駛功能關閉。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若接收到急停指令，則將驅動輪進行斷電，并進入半自控模式。