[發明專利]一種基于視覺系統的搬運裝置

在審

• 申請號: 201910230400.4
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN109928203A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 劉瑋;厲馮鵬;耿龍偉;林鑫焱
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91;B65G43/08;H04N5/232;H04N5/247
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發明公開了一種基于視覺系統的搬運裝置，包括：視覺處理系統、攝像裝置、運動裝置和抓取裝置；運動裝置包括第一運動裝置、第二運動裝置、第三運動裝置和旋轉運動裝置，第二運動裝置固定在第一運動裝置上，旋轉運動裝置固定在第二運動裝置上，第三運動裝置固定在旋轉運動裝置上，抓取裝置固定在第三運動裝置上，抓取裝置用來抓取工件，運動裝置用于帶動抓取裝置運動；攝像裝置包括第一攝像裝置和第二攝像裝置，第一攝像裝置固定在第三運動裝置上，第二攝像裝置固定在抓取裝置上，攝像裝置用于識別工件的位置，并將位置信息傳輸至視覺處理系統，視覺處理系統根據位置信息控制運動裝置工作，并控制抓取裝置對工件進行抓取。

技術領域

本發明涉及視覺系統技術領域，具體涉及一種基于視覺系統的搬運裝置。

背景技術

視覺識別系統是運用系統的、統一的視覺符號系統。視覺識別是靜態的識別符號具體化、視覺化的傳達形式，項目最多，層面最廣，效果更直接。現代生產中，將視覺系統運用到機器中的較多。機器視覺系統就是利用機器代替人眼來作各種測量和判斷。它是計算機學科的一個重要分支，它綜合了光學、機械、電子、計算機軟硬件等方面的技術，涉及到計算機、圖像處理、模式識別、人工智能、信號處理、光機電一體化等多個領域。圖像處理和模式識別等技術的快速發展，也大大地推動了機器視覺的發展。

發明人發現在傳統的搬運裝置中使用視覺系統的相對較少，在搬運系統中存；在以下問題，搬運一般是人工操縱機器進行搬運，搬運過程不夠智能、費時費力；在搬運過程中，不能有效對工件進行夾取。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于視覺系統的搬運裝置，以解決現有技術中導致的上述多項缺陷或缺陷之一。

為達到上述目的，本發明是采用下述技術方案實現的：一種基于視覺系統的搬運裝置，包括：視覺處理系統、攝像裝置、運動裝置和抓取裝置；

所述運動裝置包括第一運動裝置、第二運動裝置、第三運動裝置和旋轉運動裝置，所述第二運動裝置固定在所述第一運動裝置上，所述旋轉運動裝置固定在所述第二運動裝置上，所述第三運動裝置固定在所述旋轉運動裝置上，所述抓取裝置固定在所述第三運動裝置上，所述抓取裝置用來抓取工件，所述運動裝置用于帶動所述抓取裝置運動；

所述攝像裝置包括第一攝像裝置和第二攝像裝置，所述第一攝像裝置固定在所述第三運動裝置上，所述第二攝像裝置固定在所述抓取裝置上，所述攝像裝置用于識別工件的位置，并將位置信息傳輸至視覺處理系統，視覺處理系統根據所述位置信息控制所述運動裝置工作，并控制抓取裝置對工件進行抓取。

本發明的優點在于：

1、本發明通過將搬運系統和視覺系統相結合，提高了搬運系統的智能性；通過攝像裝置獲取被搬運工件的位置，將相關信息傳遞到視覺處理系統，視覺處理系統將信息傳遞到運動裝置，運動裝置帶動抓取裝置移動到相應位置，對工件進行抓取；

2、本發明設計的抓取裝置將吸盤和抓手相結合，提高了抓取的速度和抓取的穩定性，能抓取不同種類和不同形狀的工件。

附圖說明

圖1為本發明具體實施方式的系統框圖；

圖2為本發明具體實施方式的整體結構示意圖；

圖3為本發明具體實施方式中抓取裝置的仰視圖。

其中：1、底板；21、第一電機；22、第一絲桿；23、第一滑塊；31、第二電機；32、第二絲桿；33、第二絲桿殼；34、第二滑塊；4、旋轉氣缸；51、第三絲桿；52、第三滑塊；61、橫桿；62、豎桿；63、連接板；64、抓手；65、吸盤；7、第一相機；8、第二相機；9、加強筋板。

具體實施方式