[發明專利]一種移動機器人自身位置的調整方法和裝置

在審

• 申請號: 201910229339.1
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN109760064A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 譚金;蔡楊華;吳昊;麥曉明;王楊;朱曦萌;王冠
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

1.一種移動機器人自身位置的調整方法，其特征在于，包括：

實時根據第一激光雷達獲取到的經反光板反射的第一激光點云數據，得到移動機器人的自定位信息；

實時根據第二激光雷達獲取到的第二激光點云數據和第三激光雷達獲取到的第三激光點云數據，確定所述移動機器人在移動方向上的環境信息；

根據所述自定位信息和所述環境信息控制所述移動機器人移動。

2.根據權利要求1所述的移動機器人自身位置的調整方法，其特征在于，所述環境信息包括：存在障礙物、障礙物位置信息；

則所述根據所述自定位信息和所述環境信息控制所述移動機器人移動具體包括：

控制所述移動機器人從所述自定位信息對應的位置移動至所述障礙物位置信息對應的位置后，制動所述移動機器人。

3.根據權利要求2所述的移動機器人自身位置的調整方法，其特征在于，所述控制所述移動機器人從所述自定位信息對應的位置移動至所述障礙物位置信息對應的位置后，制動所述移動機器人之前還包括：

對所述第二激光點云數據和所述第三激光點云數據均進行坐標轉換；

分別對坐標轉換后的所述第二激光點云數據和所述第三激光點云數據依次進行去噪、區域分割和特征提取后，得到障礙物模型；

將所述障礙物模型和預置的箱式物體模型進行匹配，判斷所述障礙物是否為箱式物體。

4.根據權利要求1所述的移動機器人自身位置的調整方法，其特征在于，所述環境信息包括：不存在障礙物；

則所述根據所述自定位信息和所述環境信息控制所述移動機器人移動具體包括：

控制所述移動機器人繼續前進。

5.根據權利要求1所述的移動機器人自身位置的調整方法，其特征在于，所述反光板的數量為三個；

則所述實時根據第一激光雷達獲取到的經反光板反射的第一激光點云數據，得到移動機器人的自定位信息具體包括：

實時接收每一所述反光板反射所述第一激光雷達的激光信號后的第一激光點云數據；

根據每一所述反光板對應的第一激光點云數據得到各反光板的位置信息，并根據所有反光板的位置信息通過坐標計算公式組得到所述移動機器人的自定位信息。

6.根據權利要求5所述的移動機器人自身位置的調整方法，其特征在于，所述第二激光雷達和所述第三激光雷達安裝于所述移動機器人的同一外表面上，且成預置角度分布。

7.一種移動機器人自身位置的調整裝置，其特征在于，包括：

第一確定單元，用于實時根據第一激光雷達獲取到的經反光板反射的第一激光點云數據，得到移動機器人的自定位信息；

第二確定單元，用于實時根據第二激光雷達獲取到的第二激光點云數據和第三激光雷達獲取到的第三激光點云數據，確定所述移動機器人在移動方向上的環境信息；

控制單元，用于根據所述自定位信息和所述環境信息控制所述移動機器人移動。

8.根據權利要求7所述的移動機器人自身位置的調整裝置，其特征在于，所述環境信息包括：存在障礙物、障礙物位置信息；

則所述控制單元具體用于，控制所述移動機器人從所述自定位信息對應的位置移動至所述障礙物位置信息對應的位置后，制動所述移動機器人。

9.根據權利要求8所述的移動機器人自身位置的調整裝置，其特征在于，還包括：

坐標轉換單元，用于對所述第二激光點云數據和所述第三激光點云數據均進行坐標轉換；

處理單元，用于分別對坐標轉換后的所述第二激光點云數據和所述第三激光點云數據依次進行去噪、區域分割和特征提取后，得到障礙物模型；

匹配單元，用于將所述障礙物模型和預置的箱式物體模型進行匹配，判斷所述障礙物是否為箱式物體。

10.根據權利要求7所述的移動機器人自身位置的調整裝置，其特征在于，所述環境信息包括：不存在障礙物；

則所述控制單元具體用于，控制所述移動機器人繼續前進。