[發明專利]機器人在危險工作環境中的態勢評估方法

有效

• 申請號: 201910228230.6
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN109977536B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 于星橦;孫朝岳;李金龍;鄧文杰;鮮文瀚;陳俊羽;姜博文;鄭非;戢凱文
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T17/00
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;鄭哲

本發明公開了一種機器人在危險工作環境中的態勢評估方法，包括：離線計算與在線計算兩部分；所述離線計算時，獲取當前位置的坐標信息、危險源的危害半徑及機器人的威脅半徑，根據獲取到的上述信息來計算當前位置的危險系數與威脅系數；所述在線計算時，獲取危險源所在位置、危險源的危害半徑與最大運動速度、機器人所在位置、機器人的威脅半徑與最大運動速度，根據獲取到的上述信息來計算目標位置的危險系數、威脅系數、機器人協作系數與薄弱系數。通過采用本發明公開的上述方法可以準確的實現態勢評估。

技術領域

本發明涉及計算機、人工智能以及機器人技術領域，尤其一種涉及機器人在危險工作環境中的態勢評估方法。

背景技術

機器人工作在危險環境中時，由于環境因素導致機器人損毀率較高，因此，需要機器人具備態勢評估的能力，以判斷周圍環境危險程度，從而提高機器人自身的安全，但是，目前還沒有較為有效的方案。

例如，專利CN201710889814.9公開了一種基于數據驅動的艦船三位態勢圖展示方法。此技術是針對海上艦船的態勢圖展示，所使用的方法是基于計算機圖形學，在屏幕上繪制三維效果的場景和物體，其實質為一種展示方法，無法實現態勢評估。

發明內容

本發明的目的是提供一種涉及機器人在危險工作環境中的態勢評估方法，可以準確的實現態勢評估。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種機器人在危險工作環境中的態勢評估方法，包括：預先建立三維地圖，在三維地圖上定義若干個位置點，評估過程包括離線計算與在線計算兩部分；

所述離線計算時，獲取當前位置的坐標信息、危險源的危害半徑及機器人的威脅半徑，根據獲取到的上述信息來計算當前位置的危險系數與威脅系數；

所述在線計算時，獲取危險源所在位置、危險源的危害半徑與最大運動速度、機器人所在位置、機器人的威脅半徑與最大運動速度，根據獲取到的上述信息來計算目標位置的危險系數、威脅系數、機器人協作系數與薄弱系數；

根據離線計算和/或在線計算結果，獲得三維地圖上各個位置點的態勢評估結果，從而得到態勢圖。

由上述本發明提供的技術方案可以看出，可以使得機器人在危險環境下工作時準確地評判不同地點的危險程度，以此為依據做出安全的行為，這大大降低了機器人的損毀可能性，提高了機器人完成目標任務的成功率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域的普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種涉及機器人在危險工作環境中的態勢評估方法的流程圖；

圖2為本發明實施例提供的計算的危險系數示意圖；

圖3為本發明實施例提供的計算的威脅系數示意圖；

圖4為本發明實施例提供的計算的協作系數示意圖。

具體實施方式

下面結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明的保護范圍。