[發明專利]一種靜態地圖自適應更新方法和裝置

有效

• 申請號: 201910226271.1
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN109916409B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 周堯;江妍卉;張晴
• 申請（專利權）人: 浙江大學昆山創新中心
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/32
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;俞翠華

1.一種靜態地圖自適應更新方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)獲取初始靜態地圖，所述初始靜態地圖上包含具體的位置信息以及與各位置信息對應的初始二值化障礙物值；

(2)對所述初始靜態地圖中的初始二值化障礙物值進行映射處理，形成0-N的初始數值化靜態地圖；

(3)實時獲取移動機器人實際所處的位置信息以及設定范圍內的障礙物信息，并將所述該障礙物信息更新至所述初始數值化靜態地圖，獲得更新過的數值化靜態地圖；

(4)將所述更新過的數值化靜態地圖中障礙物值與設定閾值進行比較，并根據比較結果判斷更新過的數值化靜態地圖中與該障礙物值相對應的柵格點為無障礙物點或者有障礙物點；

(5)重復步驟(3)和(4)，直至所述移動機器人完成導航移動，實現數值靜態地圖的自適應在線更新及障礙物判定；

所述步驟(2)具體包括以下子步驟：

(2.1)將所述初始靜態地圖中初始二值化障礙物值0映射為初始數值化靜態地圖中的障礙物數值0；

(2.2)將所述初始靜態地圖中的初始二值化障礙物值1映射為初始數值化靜態地圖中的障礙物值1000，最終形成0-1000的初始數值化靜態地圖；

所述步驟(3)具體包括以下子步驟：

(3.1)利用設于移動機器人上的2D激光傳感器獲得移動機器人實際所處的位置信息以及設定范圍內的周圍環境信息，并利用bresenham算法對掃描得到的周圍環境信息進行處理，將2D激光傳感器的激光掃略過的區域標記為0，即為無障礙物區域，2D激光傳感器的激光射線的終點標記為1，即為有障礙物區域；

(3.2)若通過2D激光傳感器實時獲得的對應于初始數值化靜態地圖中的某個柵格點的狀態為有障礙物，則將所述初始數值化靜態地圖中與該柵格點對應的障礙物值加一，若通過2D激光傳感器實時獲得的對應于初始數值化靜態地圖中的某個柵格點的狀態為無障礙物，則將所述初始數值化靜態地圖中與該柵格點對應的障礙物值減一，且上限為1000，下限為0。

2.根據權利要求1所述的一種靜態地圖自適應更新方法，其特征在于：所述步驟(1)具體包括以下子步驟：

(1.1)利用安裝在移動機器人上的2D激光傳感器掃描設定范圍內的周圍環境信息；

(1.2)利用bresenham算法對掃描得到的周圍環境信息進行處理，將2D激光傳感器的激光掃略過的區域標記為0，即為無障礙物區域，2D激光傳感器的激光射線的終點標記為1，即為有障礙物區域；

(1.3)當移動機器人完成對其活動區域的完整掃略后，形成初始靜態地圖。

3.根據權利要求1所述的一種靜態地圖自適應更新方法，其特征在于：所述步驟(4)中的設定閾值設置為500，若某柵格點上對應的障礙物值≥500，則認為該柵格點為有障礙物點，反之，則為無障礙物點。

4.根據權利要求1所述的一種靜態地圖自適應更新方法，其特征在于：所述步驟(4)中的設定閾值設置為600，若某柵格點上對應的障礙物值≥600，則認為該柵格點為有障礙物點，反之，則為無障礙物點。