[發(fā)明專利]基于平面分割的車輛行駛信息確定方法及裝置、車載終端有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910224891.1 | 申請日： | 2019-03-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111738033B | 公開（公告）日： | 2022-05-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李亞;費(fèi)曉天 | 申請（專利權(quán)）人： | 魔門塔（蘇州）科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06V20/58 | 分類號(hào)： | G06V20/58;G06V10/26;G06V10/75;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G01P3/68 |
| 代理公司： | 北京科領(lǐng)智誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陳士騫 |
| 地址： | 215100 江蘇省蘇州市相城區(qū)*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 平面 分割 車輛 行駛 信息 確定 方法 裝置 車載 終端 | ||
1.一種基于平面分割的車輛行駛信息確定方法，其特征在于，包括：
獲取采集的當(dāng)前車輛周圍的道路圖像幀，確定所述道路圖像幀中的待檢測車輛區(qū)域；其中，所述道路圖像幀包括當(dāng)前車輛之外的待檢測車輛，采集所述道路圖像幀的圖像采集設(shè)備位于所述當(dāng)前車輛；
將所述待檢測車輛區(qū)域輸入車輛平面劃分模型，由所述車輛平面劃分模型中的卷積層和全連接層根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練好的模型參數(shù)，確定用于分割所述待檢測車輛的各個(gè)方向的平面的分割信息；
當(dāng)根據(jù)所述分割信息確定所述待檢測車輛區(qū)域存在所述待檢測車輛的橫向平面時(shí)，根據(jù)所述分割信息對所述待檢測車輛區(qū)域進(jìn)行分割，得到所述道路圖像幀中所述待檢測車輛的橫向平面；其中，橫向?yàn)榕c所述當(dāng)前車輛的前后方向垂直的方向；
獲取確定的上一道路圖像幀中所述待檢測車輛的橫向平面；
從所述道路圖像幀和所述上一道路圖像幀之間相關(guān)聯(lián)的橫向平面中選取第一對應(yīng)特征點(diǎn)，根據(jù)所述第一對應(yīng)特征點(diǎn)之間的位置差異以及所述道路圖像幀和所述上一道路圖像幀之間的時(shí)間差，確定所述待檢測車輛相對于所述當(dāng)前車輛的車輛速度信息。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述卷積層包括第一參數(shù)，所述全連接層包括第二參數(shù)；所述車輛平面劃分模型采用以下方式訓(xùn)練完成：
獲取樣本車輛圖像和標(biāo)注的所述樣本車輛圖像中樣本車輛的各個(gè)標(biāo)準(zhǔn)分割信息，將所述樣本車輛圖像輸入所述卷積層；
通過所述卷積層，根據(jù)所述第一參數(shù)，對所述樣本車輛圖像的像素點(diǎn)進(jìn)行特征提取，得到所述樣本車輛圖像的樣本特征向量；通過所述全連接層，根據(jù)所述第二參數(shù)，對所述樣本特征向量進(jìn)行映射，得到所述樣本車輛圖像中樣本車輛的各個(gè)參考分割信息；
將所述參考分割信息與對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)分割信息進(jìn)行比對，得到差異量；
當(dāng)所述差異量大于預(yù)設(shè)差異閾值時(shí)，根據(jù)所述差異量對所述第一參數(shù)和所述第二參數(shù)進(jìn)行修正，返回執(zhí)行所述將所述樣本車輛圖像輸入所述卷積層的步驟；當(dāng)所述差異量小于所述預(yù)設(shè)差異閾值時(shí)，確定所述車輛平面劃分模型訓(xùn)練完成。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取確定的上一道路圖像幀中所述待檢測車輛的橫向平面的步驟，包括：
獲取上一道路圖像幀對應(yīng)的橫向平面；
當(dāng)獲取的所述上一道路圖像幀的橫向平面至少屬于兩個(gè)待檢測車輛時(shí)，提取所述道路圖像幀和所述上一道路圖像幀中各個(gè)橫向平面的特征信息；其中，所述特征信息包括位置信息和/或像素信息；
將所述道路圖像幀與所述上一道路圖像幀的橫向平面的特征信息分別進(jìn)行匹配；
將匹配成功的所述上一道路圖像幀的橫向平面確定為所述待檢測車輛的橫向平面。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一對應(yīng)特征點(diǎn)之間的位置差異以及所述道路圖像幀和所述上一道路圖像幀之間的時(shí)間差，確定所述待檢測車輛相對于所述當(dāng)前車輛的車輛速度信息的步驟，包括：
根據(jù)以下第一預(yù)設(shè)公式確定所述道路圖像幀對應(yīng)的變換矩陣H：
其中，所述X1和X0分別為所述道路圖像幀和上一道路圖像幀中的第一對應(yīng)特征點(diǎn)的位置，所述H中的S為所述相關(guān)聯(lián)的橫向平面之間的縮放度，所述offset_y和所述offset_x分別為所述相關(guān)聯(lián)的橫向平面之間在y軸和x軸方向上的平移量，所述x軸和y軸為圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)軸；
根據(jù)所述道路圖像幀對應(yīng)的變換矩陣中的縮放度和平移量，以及所述道路圖像幀和所述上一道路圖像幀之間的時(shí)間差，確定所述待檢測車輛相對于所述當(dāng)前車輛的車輛速度信息。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在將所述待檢測車輛區(qū)域輸入車輛平面劃分模型之前，所述方法還包括：
當(dāng)采集所述道路圖像幀的時(shí)刻與第一時(shí)刻之間的時(shí)間間隔大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，將所述道路圖像幀輸入車輛平面劃分模型；其中，所述第一時(shí)刻為上一次將采集的道路圖像幀中的待檢測車輛區(qū)域輸入所述車輛平面劃分模型的時(shí)刻。
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