[發明專利]交通燈圖像識別處理方法、裝置、輔助通行系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201910222479.6
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN111723625B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 張旭
• 申請（專利權）人: 上海海拉電子有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G08G1/0962
• 代理公司: 北京大成律師事務所 11352
• 代理人: 李佳銘;王芳

本發明提供了一種交通燈圖像識別處理方法，包括如下步驟：S100：獲取包含深度信息和顏色信息的圖像并進行預處理；S200：對圖像中的交通燈背景框進行定位；S300：對所述背景框內的交通燈的類型和顏色進行識別；S400：對交通燈進行目標追蹤，并在目標追蹤的結果滿足預設條件時，輸出交通燈的狀態信息和距離信息。本發明還提供了一種交通燈圖像識別處理裝置、一種輔助通行系統和一種計算機可讀存儲介質。采用上述技術方案后，能夠準確識別交通燈，顯著降低誤報風險，為駕駛人員的通行提供有效輔助。

技術領域

本發明涉及輔助通行技術領域，尤其涉及一種交通燈圖像識別處理方法、裝置、輔助通行系統及存儲介質。

背景技術

現有技術中，路口輔助通行系統通常包括設置在汽車前擋風玻璃上部中央的攝像頭，攝像頭通過導線與車內的控制器相連，控制器上通過導線還連接有語音報警器，控制器通過攝像頭獲取前方紅綠燈的圖像，并對紅綠燈的顏色進行識別，然后根據識別的顏色控制語音報警器發出相應的語音指令。

然而，現有技術中對紅綠燈目標的處理一般只限于識別，即攝像頭采集到包含路口路況的圖像，車載的嵌入式處理器對采集到的單幀圖像進行處理，進而做出預警判別，根據判別結果給用戶發送預警信息，以此作為輔助駕駛汽車的手段。可是這種方法存在明顯的誤報風險，對諸如紅綠燈顏色切換、汽車快速遠離路口等復雜情況沒有較好的解決方案。而且大部分系統都要結合安裝在路口交通燈上的信號發生裝置，在車輛經過路口時由此裝置發送交通燈狀態信息給本車，本車獲得此信息后再結合車速等自身狀態數據進行判別處理，實現預警功能，這無疑增加了方案實施的復雜度。

因此，需要開發一種能夠準確識別交通燈、降低誤報風險的交通燈圖像識別處理方法、裝置、輔助通行系統及存儲介質。

發明內容

為了克服上述技術缺陷，本發明的目的在于提供一種能夠準確識別交通燈、降低誤報風險的交通燈圖像識別處理方法、裝置、輔助通行系統及存儲介質。

本發明公開了一種用于交通燈的圖像識別處理方法，包括如下步驟：

S100：獲取包含深度信息和顏色信息的圖像并進行預處理；

S200：對圖像中的交通燈背景框進行定位；

S300：對所述背景框內的交通燈的類型和顏色進行識別；

S400：對交通燈進行目標追蹤，并在目標追蹤的結果滿足預設條件時，輸出交通燈的狀態信息和距離信息。

優選地，所述步驟S400包括：

S401：對經過步驟S100～S300后的第一幀圖像進行解析，提取特征向量，并作為模板存入模板庫；

S402：對經過步驟S100～S300后的后續幀中的圖像提取特征向量，然后匹配模板庫；

S403：根據匹配的結果對模板庫進行更新；

S404：在連續匹配成功的幀數超過設定幀數時，輸出交通燈的狀態信息和距離信息。

優選地，所述步驟S401具體包括：

對第一幀的圖像進行解析，獲得特征點附近預設范圍內灰度值的均值、方差、周圍特征點的分布信息；

根據解析的信息建立特征點的屬性向量，并作為模板存入模板庫；

所述步驟S402具體包括：

對后續幀中的圖像，進行解析并建立特征點的屬性向量，然后與模板庫中的模板進行匹配，比較相似程度；

所述步驟S403具體包括：