[發明專利]多節式致動的運動機構，優選機器人，特別優選關節型機器人

在審

• 申請號: 201910219608.6
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN110385703A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: N·安格斯坦;M·達恩;J·科特拉爾斯基;J·奧爾特金;A·舒布
• 申請（專利權）人: 遠大機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 深圳市百瑞專利商標事務所(普通合伙) 44240
• 代理人: 金輝

1.一種多節式致動的運動機構(1)，優選機器人(1)，特別優選關節型機器人(1)，

具有通過致動接頭(12)相連的多個節段(11)，和

與至少一個節段(11)連接的末端執行器(14)，

其中所述多節式致動的運動機構(1)具有至少一個針對用戶(2)的用戶界面(15)，

其特征在于，

所述用戶界面(15)如此地布置和定向，使得所述末端執行器(14)在所述用戶界面(15)的使用過程中位于所述用戶(2)的視場中。

2.根據權利要求1所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)如此地布置和定向，使得所述用戶(2)可以在使用期間至少大體沿所述末端執行器(14)的縱軸(A)視覺檢測和/或觸覺操作所述用戶界面(15)。

3.根據權利要求1或2所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)布置在接近末端執行器的接頭(12)上。

4.根據權利要求1或2所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)布置在所述末端執行器(14)上。

5.根據權利要求4所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)在所述末端執行器(14)上至少大體沿所述末端執行器(14)的縱軸(A)布置，以及/或者

所述用戶界面(15)的表面在所述末端執行器(14)上至少大體垂直于所述末端執行器(14)的縱軸(A)。

6.根據上述權利要求中任一項所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于

末端執行器單元(13)，其將所述末端執行器(14)與一個節段(11)連接在一起，其中所述用戶界面(15)布置在所述末端執行器單元(13)上。

7.根據上述權利要求中任一項所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)構建為某個接頭(12)或所述末端執行器(14)、優選所述末端執行器單元(13)，的殼體元件。

8.根據權利要求1至6中任一項所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)構建為某個接頭(12)和/或所述末端執行器(14)、優選所述末端執行器單元(13)，的可取下的附加元件。

9.根據上述權利要求中任一項所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)具有用于再現至少一個呈現(15b)的至少一個屏幕(15a)，優選至少一個觸敏屏幕(15a)。

10.根據上述權利要求中任一項所述的多節式致動的運動機構(1)，其特征在于，

所述用戶界面(15)構建為位置正確地進行定向，

其中所述用戶界面(15)優選構建為，相對所述多節式致動的運動機構(1)，優選相對一個節段(11)或者相對所述末端執行器(14)，優選相對所述末端執行器單元(13)，進行旋轉和/或進行傾斜和/或進行翻轉，以及/或者

其中所述屏幕(15a)優選構建為，相對所述用戶界面(15)進行旋轉和/或進行傾斜和/或進行翻轉，以及/或者

其中所述用戶界面(15)優選構建為，對所述屏幕(15a)的呈現(15b)進行轉動和/或進行傾斜和/或進行翻轉。