[發明專利]一種物料掉落的檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910218007.3
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN110047063B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 吳黃子桑
• 申請（專利權）人: 深圳市燕麥科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/12
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種物料掉落的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測工位的檢測圖像；

獲取所述檢測圖像的檢測區域；

計算所述檢測圖像與其對應的模板圖像之間的差分，得到差分圖像；

對所述差分圖像進行分割，獲取物料掉落區域；

在所述物料掉落區域與所述檢測圖像的檢測區域重合面積高于預設閾值時，確定所述待檢測工位掉落物料；

所述獲取所述檢測圖像的檢測區域包括：

將所述檢測圖像輸入預先建立的一形狀匹配模型中，以定位所述檢測圖像的檢測區域；

在定位失敗時，確定所述待檢測工位掉落物料；

在定位成功時，得到所述檢測圖像的檢測區域；

所述形狀匹配模型通過以下方式建立：

獲取訓練集，其中，所述訓練集為所述待檢測工位無物料遮擋的圖像集合；

基于所述訓練集，獲取各個標識輪廓及各個標識輪廓之間的相對位置；

基于各個標識輪廓之間的相對位置，建立輪廓搜索樹；

基于所述輪廓搜索樹，定位出所述檢測區域，完成所述形狀匹配模型的訓練。

2.如權利要求1所述的物料掉落的檢測方法，其特征在于，所述基于所述訓練集，獲取各個標識輪廓及各個標識輪廓之間的相對位置包括：

使用模板匹配算法，逐個定位各個標識輪廓在其對應圖像中的位置，以獲取各個標識輪廓；

將其一標識輪廓確定為根節點，基于所述根節點，使用水平、垂直偏移及旋轉角范圍中的一種或多種來描述各個標識輪廓的相對位置。

3.如權利要求1所述的物料掉落的檢測方法，其特征在于，所述計算所述檢測圖像與所述模板圖像之間的差分，得到差分圖像包括：

將所述檢測圖像的角點與所述模板圖像的角點進行投影匹配，計算出單應性矩陣；

使用所述單應性矩陣將所述模板圖像配準到所述檢測圖像，并計算所述檢測圖像和配準后的所述模板圖像之間的差分，得到差分圖像。

4.如權利要求1-3任一項所述的物料掉落的檢測方法，其特征在于，所述對所述差分圖像進行分割，獲取物料掉落區域，包括：

對差分結果取絕對值，并進行濾波去噪；

使用區域生長算法或基于固定閾值、均值、最大值乘以一比例作為閾值、最大類間方差法中的任一種方法的二值化算法對所述差分圖像進行分割，獲取二值圖；

對所述二值圖進行翻轉獲得前景區域，以得到所述物料掉落區域。

5.如權利要求1-3任一項所述的物料掉落的檢測方法，其特征在于，還包括：

分別對所述檢測圖像和所述模板圖像進行預處理，其中，所述預處理包括：圖像降采樣、顏色空間轉換、直方圖均衡化、圖像平滑濾波中的任一種或多種。

6.一種物料掉落的檢測裝置，其特征在于，包括：

攝像單元，用于對待檢測工位進行圖像采集；

處理器，用于獲取檢測圖像和模板圖像，計算所述檢測圖像與所述模板圖像之間的差分，得到差分圖像，對所述差分圖像進行分割，獲取物料掉落區域，在所述物料掉落區域與所述檢測圖像的檢測區域重合面積高于預設閾值時，確定所述待檢測工位掉落物料；

所述檢測圖像的檢測區域通過以下方式獲取：將所述檢測圖像輸入預先建立的一形狀匹配模型中，以定位所述檢測圖像的檢測區域；在定位失敗時，確定所述待檢測工位掉落物料；在定位成功時，得到所述檢測圖像的檢測區域；

所述形狀匹配模型通過以下方式建立：獲取訓練集，其中，所述訓練集為所述待檢測工位無物料遮擋的圖像集合；基于所述訓練集，獲取各個標識輪廓及各個標識輪廓之間的相對位置；基于各個標識輪廓之間的相對位置，建立輪廓搜索樹；基于所述輪廓搜索樹，定位出所述檢測區域，完成所述形狀匹配模型的訓練。

7.一種物料掉落的檢測設備，其特征在于,包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1-5任一項所述的物料掉落的檢測方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-5任一項所述的物料掉落的檢測方法。