[發明專利]一種自動駕駛車輛附著路網的方法、車載設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910217961.0
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN109976341B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 蔡祺生;周小成
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種自動駕駛車輛附著路網的方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的第一朝向、所述車輛周圍多個路網點的第二朝向和所述車輛的信息，所述車輛信息包括車輛的位置以及最小轉彎半徑；

基于所述第一朝向和所述第二朝向，確定第一朝向和所述第二朝向之間的夾角；

基于所述第二朝向和所述車輛的位置，確定所述車輛至所述第二朝向所在直線的垂直距離；

基于所述第一朝向、所述第二朝向、所述最小轉彎半徑、所述夾角和所述垂直距離，確定每個所述路網點對應的車輛橫向移動距離；

附著到最小的車輛橫向移動距離對應的路網點，且所述最小的車輛橫向移動距離小于或等于預設的附著距離閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛的信息還包括：車輛的前輪最大轉角和車輛的軸距。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一朝向、所述第二朝向、所述最小轉彎半徑、所述夾角和所述垂直距離，確定每個所述路網點對應的車輛橫向移動距離，包括：

基于所述前輪最大轉角和所述軸距，確定所述車輛的最小轉彎半徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述前輪最大轉角和所述軸距，確定所述車輛的最小轉彎半徑，包括：

通過下式確定所述最小轉彎半徑：

其中，為所述最小轉彎半徑，為所述軸距，為所述前輪最大轉角。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一朝向、所述第二朝向、所述最小轉彎半徑、所述夾角和所述垂直距離，確定每個所述路網點對應的車輛橫向移動距離，包括：

所述第一朝向遠離所述第二朝向對應的路網點所在車道時，所述路網點對應的車輛橫向移動距離為：

所述第一朝向靠近所述第二朝向對應的路網點所在車道時，所述路網點對應的車輛橫向移動距離為：

所述第一朝向平行于所述第二朝向或所述第一朝向與所述第二朝向重合時，所述路網點對應的車輛橫向移動距離為：

其中，為所述車輛橫向移動距離，為所述最小轉彎半徑，為所述夾角，為所述垂直距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第一朝向遠離所述第二朝向對應的路網點所在車道，包括：

所述夾角為以所述第二朝向對應的路網點為原點，所述第二朝向沿逆時針方向轉動至所述第一朝向所在直線時所轉過的角度，且所述車輛的位置位于所述第二朝向的左側；

所述第一朝向靠近所述第二朝向對應的路網點所在車道，包括：

所述夾角為以所述第二朝向對應的路網點為原點，所述第二朝向沿逆時針方向轉動至所述第一朝向所在直線時所轉過的角度，且所述車輛的位置位于所述第二朝向的右側。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

附著路網點后，且確定附著的路網點對應的車輛橫向移動距離大于預設的附著距離閾值后，進行去附著。

8.一種車載設備，其特征在于，包括：

處理器和存儲器；

所述處理器和存儲器通過總線系統耦合在一起；

所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。

9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。