[發明專利]一種閥控缸電液位置伺服系統隨機波形再現控制方法

有效

• 申請號: 201910217695.1
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN109782607B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 關廣豐;徐顯樁;熊偉;王海濤;馬文琦
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李洪福

1.一種閥控缸電液位置伺服系統隨機波形再現控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

A、設置迭代次數n的初值，令n＝1；

B、設位置時域隨機波參考信號為R(t)，將R(t)經傅里葉變換模塊A(1)變換為R(f)，R(f)為位置時域隨機波參考信號的傅里葉變換信號，即位置頻域參考信號；

C、將R(f)、D_n-1(f)、C_n-1(f)和Z_n-1(f)輸入到位置驅動信號生成模塊(9)，計算第n次迭代時的頻域驅動信號D_n(f)，計算公式為：

式中符號“。”表示Hadamard積；D_n-1(f)為第n-1次迭代時的頻域驅動信號；C_n-1(f)為第n-1次迭代時閥控缸電液位置伺服系統(4)輸出信號的傅里葉變換信號，Z_n-1(f)為第n-1次迭代時閥控缸電液位置伺服系統(4)的阻抗信號；

D、將第n次迭代時的頻域驅動信號D_n(f)經逆傅里葉變換模塊(3)變換為第n次迭代時的時域驅動信號D_n(t)，并同時將D_n(f)輸出到阻抗修正模塊(7)以及延遲模塊A(2)中，D_n(f)在延遲模塊A(2)中保留到下一次迭代，以供下一次迭代的步驟C使用；將D_n(t)作為第n次迭代時的閥控缸電液位置伺服系統(4)的輸入信號；

E、采集第n次迭代時閥控缸電液位置伺服系統(4)的輸出信號C_n(t)，將C_n(t)經傅里葉變換模塊B(5)變換為C_n(f)，并將C_n(f)輸出到延遲模塊B(6)以供下一次迭代的步驟C和步驟F使用；

F、將R(f)、C_n(f)、D_n(f)、C_n-1(f)、Z_n-1(f)作為阻抗修正模塊(7)的輸入信號，計算Z_n(f)，并將Z_n(f)輸出到延遲模塊C(8)以供下一次迭代的步驟C和步驟F使用，Z_n(f)的計算公式為：

當n＝1時

當n≥2時

式中G₂(f)為C_n(t)的自功率譜密度平均值；G₁(f)為C_n(t)與D_n(t)的互功率譜密度平均值；

Y_n-1(f)＝C_n(f)-C_n-1(f)

E_n-1(f)＝R(f)-C_n-1(f)

和分別表示求E_n-1(f)和Y_n-1(f)的共軛；

G、計算R(t)與C_n(t)的時域峰值誤差，檢驗波形再現實驗的控制精度；計算公式為：

式中，|R(t)-C_n(t)|表示計算R(t)-C_n(t)的絕對值；max|R(t)|表示先計算R(t)信號的絕對值，再求取絕對值之后的最大值；表示計算的最大值；ε為R(t)與C_n(t)的時域峰值誤差精度；如果計算結果滿足上式，則結束；否則，令n＝n+1，轉步驟C。