[發明專利]一種機械臂的工作方法

在審

• 申請號: 201910216576.4
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN109773796A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 吳彥澤;單鳴雷;姚澄;湯一彬;高遠;韓慶邦
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

初始化機械臂；

建立FPGA和上位機之間的通信連接；

所述上位機創建書寫數據，并將數據發送FPGA；

所述FPGA接收數據并進行處理，FPGA控制機械臂完成書寫。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述機械臂初始化方法包括：

建立FPGA和機械臂之間的通信連接；

所述FPGA判斷機械臂的自由度個數是否滿足書寫要求，并根據自由度選擇對應的初始化流程；

通過所述初始化流程完成機械臂的初始化。

3.根據權利要求2所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述自由度個數大于等于4。

4.根據權利要求2所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述機械臂初始化方法具體包括：FPGA上電復位；檢測通用接口判斷機械臂的自由度個數是否符合要求；選擇合適的初始化方案；FPGA收到反饋后處理并輸出初始信號，對機械臂進行初始化過程。

5.根據權利要求1所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述書寫數據創建方法包括：

在所述上位機中輸入字符；

所述上位機根據字符筆畫順序采集像素點；

獲得每一個像素點的極坐標信息和特殊信息符；

根據極坐標信息和特殊信息符生成該字符的數據包；

所述特殊信息符包括字符字跡的停頓和騰空位置。

6.根據權利要求5所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述數據包中的信息包括：數據總長度、坐標信息的先后順序和特殊信息符的位置。

7.根據權利要求1所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述數據處理方法如下；

所述FPGA識別數據特征并在內部完成解析，得到一連串像素點的極坐標；

判斷極坐標的合理性；

將極坐標轉換為控制機械臂的方波信號。

8.根據權利要求1所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，

所述上位機包括手機和PC；所述機械臂包括直角坐標機械臂、圓柱坐標機械臂和極坐標機械臂。

9.根據權利要求1所述的一種機械臂的工作方法，其特征在于，所述機械臂的末端固定有寫字筆。