[發明專利]自運動估計方法和設備以及模型訓練方法和設備

在審

• 申請號: 201910216093.4
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN110646787A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 曹現雄;崔成燾
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G01S13/50
• 分類號: G01S13/50
• 代理公司: 11021 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 黃亮

1.一種估計自運動的方法，所述方法包括：

基于由雷達傳感器針對每個時間幀所收集的雷達感測數據來生成輸入數據；以及

基于運動識別模型，根據所述輸入數據來估計自運動估計設備的自運動信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，估計自運動信息包括：

基于第一模型從所述輸入數據中提取特征數據；以及

基于第二模型根據所述特征數據來計算所述自運動信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，估計自運動信息包括：

計算所述自運動估計設備的位置和姿態中的至少一項作為所述自運動信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，估計自運動信息包括：

針對所述運動識別模型中與一個時間幀相對應的層來輸入與至少兩個時間幀相對應的雷達感測數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動識別模型包括：

第一模型，包括與多個時間幀中的每個時間幀相對應的層；以及

第二模型，連接到所述第一模型的多個層，以及

其中，估計自運動信息包括：

基于所述第一模型中與多個時間幀中的每個時間幀相對應的層，從相應時間幀的輸入數據中提取相應時間幀的特征數據；以及

基于所述第二模型根據所提取的特征數據來計算相應時間幀的自運動信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，估計自運動信息包括：

基于第一模型從與當前幀相對應的輸入數據中提取當前特征數據；

從存儲器加載與在先幀相對應的在先特征數據；以及

基于第二模型根據所述在先特征數據和所述當前特征數據來計算所述自運動信息。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在存儲器中存儲基于所述運動識別模型中包括的第一模型在當前幀中計算出的特征數據。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，生成輸入數據包括：

使用沿所述自運動估計設備的外表面布置的至少一個雷達傳感器來檢測雷達信號；以及

通過預處理檢測到的雷達信號來生成所述雷達感測數據。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，生成輸入數據包括：

從多項雷達感測數據中選擇與彼此相差預設時間間隔的時間幀相對應的至少兩項雷達感測數據；以及

基于所選擇的雷達感測數據項來生成所述輸入數據。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，生成輸入數據包括：

響應于接收到與后續幀相對應的雷達感測數據，排除所述輸入數據中堆疊的與多個時間幀中的第一幀相對應的雷達感測數據。

11.根據權利要求1所述的方法，其中，生成輸入數據包括：

根據雷達信號來生成雷達感測數據，所述雷達感測數據指示由所述雷達傳感器針對每個量化速度所檢測到的相對于點的角度和距離。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，生成輸入數據包括：

根據所述雷達感測數據來生成輸入數據，所述輸入數據指示由所述雷達傳感器針對每個量化仰角所檢測到的點的水平角和距離。

13.根據權利要求1所述的方法，其中，生成輸入數據包括：

將所述雷達感測數據分類為關于靜態點的靜態數據和關于動態點的動態數據；

根據所述靜態數據來生成靜態輸入數據，所述靜態輸入數據指示由所述雷達傳感器針對每個量化仰角所檢測到的點的水平角和距離；以及

根據所述動態數據來生成動態輸入數據，所述動態輸入數據指示由所述雷達傳感器針對每個量化仰角所檢測到的點的水平角和距離。