[發(fā)明專利]一種柔性手救援并聯(lián)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910210867.2
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN109877847A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 路懿;路揚;惠立新
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王海燕

1.一種柔性手救援并聯(lián)機器人，其特征在于：包括履帶車、并聯(lián)機構(gòu)、多個柔性手機構(gòu)；所述并聯(lián)機構(gòu)包括機座、長軸、安全筒、兩個液壓缸桿、兩個短軸、缸架和輥組；所述機座上部和中部分別設(shè)有橫向通孔和中心球座；所述缸架依次同軸設(shè)有大通孔、內(nèi)孔腔和小通孔，所述缸架外壁上設(shè)有外凸臺，其外凸臺處設(shè)有垂直軸線的兩個共線孔；所述安全筒同軸設(shè)有一端開口另一端封閉的安全筒孔腔、第一圓柱和第一圓環(huán)凸臺，安全筒孔腔下側(cè)設(shè)有一組相互平行的第一通孔；所述液壓缸桿兩端設(shè)有與軸線正交的相互平行的第二通孔；所述長軸的兩端設(shè)有與軸線正交的相互平行的第三通孔；所述短軸的一端設(shè)有與軸線正交的第四通孔；所述輥組是一組相互平行的輥，其每個輥兩端與安全筒孔腔下側(cè)的第一通孔轉(zhuǎn)動聯(lián)接；所述安全筒的閉口端與所述機座的球座球副聯(lián)接；所述長軸的中部與所述機座的橫向通孔轉(zhuǎn)動聯(lián)接；所述液壓缸桿的兩端第二通孔分別與所述長軸的第三通孔和短軸一端的第四通孔用銷軸轉(zhuǎn)動聯(lián)接，所述短軸與缸架外凸臺處共線孔轉(zhuǎn)動聯(lián)接；

所述柔性手機構(gòu)包括缸架、內(nèi)滑套、外滑套、鋼繩、彈簧和手爪；所述缸架的內(nèi)孔腔與所述內(nèi)滑套、外滑套及所述安全筒的圓環(huán)凸臺圓柱副聯(lián)接，構(gòu)成復(fù)合液壓驅(qū)動缸；所述內(nèi)滑套設(shè)有同軸的第五通孔和第二圓柱，其兩端均設(shè)有第二圓環(huán)凸臺，在第二圓環(huán)凸臺上設(shè)有一組圓周均布的相切圓周的第六通孔；所述外滑套設(shè)有同軸中心第七通孔和第三圓柱，兩端均設(shè)有第三圓環(huán)凸臺，在第三圓環(huán)凸臺上設(shè)有一組圓周均布的相切圓周的第八通孔；所述手爪是長三角形板，靠近其短邊處設(shè)有垂直板的上通孔和下通孔；所述內(nèi)滑套第五通孔與所述安全筒的第一圓柱圓柱副聯(lián)接；所述外滑套第七通孔與所述內(nèi)滑套的第二圓柱圓柱副聯(lián)接；所述缸架的大通孔和小通孔分別與所述外滑套的第三圓柱和所述安全筒的第一圓柱圓柱副聯(lián)接；所述手爪的下通孔與所述內(nèi)滑套的第二圓環(huán)凸臺的第六通孔用銷軸轉(zhuǎn)動聯(lián)接；所述鋼繩兩端與所述手爪的上通孔和所述外滑套的第三圓環(huán)凸臺的第八通孔連接；所述彈簧套在所述鋼繩上，其兩端抵在所述手爪和所述外滑套的第三圓環(huán)凸臺上。