[發明專利]一種對多相機視覺檢測設備進行標定的方法

有效

• 申請號: 201910210223.3
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN109920010B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 周鵬;馮宇深;曹軍旗;葉琨
• 申請（專利權）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種對多相機視覺檢測設備進行標定的方法，所述多相機視覺檢測設備套裝在工業裝備上，并在以檢測設備中心為圓心的圓周上均布N個相機，N≥2，其特征在于包括如下步驟：

步驟一、在檢測設備的下方放置標定板，所述標定板包括N個直徑不相等的特征標志圓(4)；所述N個特征標志圓(4)的圓心位于標定板的同一個圓周上；

單個相機的視場中至少包含一個特征標志圓(4)；N個相機視場拼接后能覆蓋整個標定板；

步驟二、所述N個相機同時拍攝標定板，得到N張標定板圖像，對N張標定板圖像進行圖像處理，獲取每張標定板圖像中特征標志圓(4)的輪廓信息，利用所述輪廓信息擬合特征標志圓(4)，得到半徑和圓心坐標；

N張標定板圖像中包含的特征標志圓不完全相同；

步驟三、記每張標定板圖像中特征標志圓的個數為a；

當N＞a＞1時，分別選取單張標定板圖像中特征標志圓半徑或面積從大到小排序為前兩位的數值，相乘，結果記為S(i)，i＝1,2,…N；將S(i)從大到小進行排序，標記依據某張標定板圖像所求得的S(i)的排序為第k位，對應的，標記拍攝同張標定板圖像的相機為第k位相機；

當a＝1時，將單張標定板圖像中的特征標志圓的半徑或面積從大到小排序，記單張標定板圖像的排序序號為q，對應的，標記拍攝同張標定板圖像的相機為第q位相機。

2.一種對多相機視覺檢測設備進行標定的方法，所述多相機視覺檢測設備套裝在工業裝備上，并在以檢測設備中心為圓心的圓周上均布N個相機，N≥2，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、在檢測設備的下方放置標定板，所述標定板包括多個直徑相等的普通標志圓(3)和N個直徑不相等的特征標志圓(4)；所述普通標志圓(3)和特征標志圓(4)的圓心位于同一個圓周上，該圓周記為圓周I；所述特征標志圓(4)的直徑區別于普通標志圓(3)的直徑；

單個相機的視場中至少包含一個特征標志圓(4)；N個相機視場拼接后能覆蓋整個標定板；

步驟二、所述N個相機同時拍攝標定板，得到N張標定板圖像，對N張標定板圖像進行圖像處理，獲取每張標定板圖像中普通標志圓(3)、特征標志圓(4)的輪廓信息，利用所述輪廓信息擬合普通標志圓(3)、特征標志圓(4)，得到每個普通標志圓(3)、特征標志圓(4)的半徑和圓心坐標；

N張標定板圖像中包含的特征標志圓不完全相同；

步驟三、記每張標定板圖像中特征標志圓的個數為a；

當N＞a＞1時，分別選取單張標定板圖像中特征標志圓半徑或面積從大到小排序為前兩位的數值，相乘，結果記為S(i)，i＝1,2,…N；將S(i)從大到小進行排序，標記依據某張標定板圖像所求得的S(i)的排序為第k位，對應的，標記拍攝同張標定板圖像的相機為第k位相機；

當a＝1時，將單張標定板圖像中的特征標志圓的半徑或面積從大到小排序，記單張標定板圖像的排序序號為q，對應的，標記拍攝同張標定板圖像的相機為第q位相機；

步驟四、任意選取一張步驟二中擬合后的標定板圖像，根據其中的普通標志圓(3)和特征標志圓(4)的圓心坐標，擬合出圓周I的輪廓線，得到圓周I的圓心坐標及半徑，所述圓周I的圓心坐標即為檢測設備中心的像素坐標；

根據所述圓周I的半徑的像素尺寸以及標定板中圓周I的物理半徑尺寸之間的關系，標定出像素當量。

3.如權利要求1或2所述對多相機視覺檢測設備進行標定的方法，其特征在于：N＝2～4。

4.如權利要求1或2所述對多相機視覺檢測設備進行標定的方法，其特征在于：所述相機有3部，相鄰兩相機之間夾角為120°，所述特征標志圓(4)兩兩之間的夾角也為120°，與相機位置一一對應。

5.如權利要求2所述對多相機視覺檢測設備進行標定的方法，其特征在于：在所述圓周I的圓心位置設置有中心標志圓(2)。

6.如權利要求2所述對多相機視覺檢測設備進行標定的方法，其特征在于：相鄰兩個普通標志圓圓心與中心標志圓(2)的圓心形成的圓心角的角度相同。