[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910209623.2
• 申請(qǐng)日: 2019-03-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109917800B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周翊民;韓波;陳金保
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 劉建偉

本申請(qǐng)涉及一種無(wú)人機(jī)控制方法，該方法包括：獲取無(wú)人機(jī)的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿態(tài)信息；獲取輸入的期望位置和期望姿態(tài)；將所述位置信息和所述期望位置作為位置控制器的輸入，獲取所述位置控制器輸出的位置控制值；將所述姿態(tài)信息和所述期望姿態(tài)作為姿態(tài)控制器的輸入，獲取所述姿態(tài)控制器輸出的姿態(tài)控制值，所述姿態(tài)控制器中包括對(duì)干擾進(jìn)行估計(jì)以及進(jìn)行相應(yīng)補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器；根據(jù)所述位置控制值和所述姿態(tài)控制值對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。該方法提高了無(wú)人機(jī)的抗干擾能力。此外，還提出了一種無(wú)人機(jī)控制裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無(wú)人機(jī)控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

四旋翼無(wú)人機(jī)廣泛的應(yīng)用于社會(huì)各行各業(yè)。在軍事方面可用來(lái)獲取地方情報(bào)、近距離空中巡邏、地面通訊、地面戰(zhàn)場(chǎng)偵查、反恐監(jiān)控等；在民用方面，主要涉及到航拍攝影、災(zāi)后現(xiàn)場(chǎng)搜救、物資小量運(yùn)送、氣候監(jiān)測(cè)、邊境巡查等多個(gè)領(lǐng)域。四旋翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是控制復(fù)雜。

傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)控制多采用PID(比例-積分-微分控制器)或者串級(jí)PID控制，PID控制方法能夠基本滿(mǎn)足四旋翼飛行器控制的要求，但是對(duì)于一些干擾大的環(huán)境，比如，風(fēng)力干擾大的海上環(huán)境，很難獲得高性能的飛行控制效果。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述問(wèn)題，提供了一種抗干擾能力強(qiáng)的無(wú)人機(jī)控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)控制方法，所述方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿態(tài)信息；

獲取輸入的期望位置和期望姿態(tài)；

將所述位置信息和所述期望位置作為位置控制器的輸入，獲取所述位置控制器輸出的位置控制值；

將所述姿態(tài)信息和所述期望姿態(tài)作為姿態(tài)控制器的輸入，獲取所述姿態(tài)控制器輸出的姿態(tài)控制值，所述姿態(tài)控制器中包括對(duì)干擾進(jìn)行估計(jì)以及進(jìn)行相應(yīng)補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器；

根據(jù)所述位置控制值和所述姿態(tài)控制值對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)控制裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿態(tài)信息；

第二獲取模塊，用于獲取輸入的期望位置和期望姿態(tài)；

位置確定模塊，用于將所述位置信息和所述期望位置作為位置控制器的輸入，獲取所述位置控制器輸出的位置控制值；

姿態(tài)確定模塊，用于將所述姿態(tài)信息和所述期望姿態(tài)作為姿態(tài)控制器的輸入，獲取所述姿態(tài)控制器輸出的姿態(tài)控制值，所述姿態(tài)控制器中包括對(duì)干擾進(jìn)行估計(jì)以及進(jìn)行相應(yīng)補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器；

控制模塊，用于根據(jù)所述位置控制值和所述姿態(tài)控制值對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如下步驟：

獲取無(wú)人機(jī)的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿態(tài)信息；

獲取輸入的期望位置和期望姿態(tài)；

將所述位置信息和所述期望位置作為位置控制器的輸入，獲取所述位置控制器輸出的位置控制值；

將所述姿態(tài)信息和所述期望姿態(tài)作為姿態(tài)控制器的輸入，獲取所述姿態(tài)控制器輸出的姿態(tài)控制值，所述姿態(tài)控制器中包括對(duì)干擾進(jìn)行估計(jì)以及進(jìn)行相應(yīng)補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器；

根據(jù)所述位置控制值和所述姿態(tài)控制值對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。