[發(fā)明專利]控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910208647.6
• 申請(qǐng)日: 2019-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN110286612B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤和宏;飯島一憲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;G01R31/34
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發(fā)明提供一種控制裝置。該控制裝置能夠?qū)㈦妱?dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)切換為通常的動(dòng)作模式以外的診斷動(dòng)作模式。當(dāng)切換為診斷模式時(shí)，可通過利用在電動(dòng)機(jī)正常時(shí)檢測(cè)出的反饋值與在電動(dòng)機(jī)異常時(shí)檢測(cè)出的反饋值之間出現(xiàn)明確的差，來檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的異常。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制裝置，特別涉及一種基于電動(dòng)機(jī)的速度反饋或位置反饋的值來檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的異常的控制裝置。

背景技術(shù)

在進(jìn)行機(jī)床、機(jī)器人等工業(yè)機(jī)械的故障檢測(cè)、故障預(yù)測(cè)時(shí)，一般將根據(jù)故障狀態(tài)反應(yīng)發(fā)生變化的傳感器設(shè)置在對(duì)象部位的附近，并使用該傳感器的檢測(cè)值，但是，另一方面，從成本和維護(hù)的方面看希望這樣的傳感器的數(shù)量盡可能少。因此，希望不設(shè)置追加傳感器等而能夠檢測(cè)工業(yè)機(jī)械的異常。

例如，當(dāng)著眼于工業(yè)機(jī)械中使用的電動(dòng)機(jī)時(shí)，在電動(dòng)機(jī)的控制中需要檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的速度或位置，因此在電動(dòng)機(jī)中標(biāo)配地安裝速度傳感器或位置傳感器，根據(jù)這些傳感器來進(jìn)行使用了位置/速度反饋的控制。因此，如果能夠使用這些傳感器的值來檢測(cè)異常則優(yōu)點(diǎn)大。另外，在本說明書中異常檢測(cè)不僅包括針對(duì)對(duì)象檢測(cè)產(chǎn)生了成為問題的異常的情況，還包括檢測(cè)將來產(chǎn)生異常的征兆。

作為這樣的使用速度傳感器或位置傳感器來檢測(cè)工業(yè)機(jī)械的異常的現(xiàn)有技術(shù)，例如在日本特開2017-200710號(hào)公報(bào)中公開如下技術(shù)：根據(jù)機(jī)器人的前端位置到達(dá)目標(biāo)位置為止所花費(fèi)的循環(huán)時(shí)間的誤差來進(jìn)行機(jī)器人的異常檢測(cè)。該技術(shù)中，為了容易地檢測(cè)機(jī)器人的異常，選擇容易檢測(cè)異常的發(fā)生的動(dòng)作(作為動(dòng)作的評(píng)價(jià)參數(shù)的“要求精度”高的動(dòng)作)作為診斷動(dòng)作。

一般在被恰當(dāng)?shù)乜刂频碾妱?dòng)機(jī)中進(jìn)行控制，使得即使構(gòu)成電動(dòng)機(jī)的部件或與電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作相關(guān)的工業(yè)機(jī)械的構(gòu)成部件中產(chǎn)生了一些異常也不會(huì)表現(xiàn)出由于該異常而產(chǎn)生的速度或位置的差異。因此，即使使用了日本特開2017-200710號(hào)公報(bào)中公開的技術(shù)，只要恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行電動(dòng)機(jī)的控制，相對(duì)于正常狀態(tài)的異常已發(fā)生或?qū)⒁l(fā)生時(shí)的循環(huán)時(shí)間的誤差難以成為大的值，存在很多時(shí)候無法檢測(cè)出異常的問題。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠容易地檢測(cè)被恰當(dāng)?shù)乜刂频碾妱?dòng)機(jī)的異常的控制裝置。

在本發(fā)明中，在控制電動(dòng)機(jī)的控制裝置中，在用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)異常的診斷動(dòng)作時(shí)，變更電動(dòng)機(jī)的控制參數(shù)使得干擾造成的電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作的變化變大，由此提高根據(jù)來自電動(dòng)機(jī)的速度反饋或位置反饋檢測(cè)異常的靈敏度，由此解決上述問題。

本發(fā)明一個(gè)方式的控制裝置具備檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的異常的功能，該電動(dòng)機(jī)具備檢測(cè)速度或位置的反饋值的檢測(cè)器，上述控制裝置具備：電動(dòng)機(jī)控制部，其控制上述電動(dòng)機(jī)；動(dòng)作模式切換部，其切換上述電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作模式；以及電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)變更部，其針對(duì)上述電動(dòng)機(jī)的每個(gè)動(dòng)作模式變更上述電動(dòng)機(jī)控制部控制上述電動(dòng)機(jī)時(shí)使用的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。并且，上述動(dòng)作模式至少包括作為通常的動(dòng)作模式的通常動(dòng)作模式、檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的異常的診斷動(dòng)作模式，上述電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)變更部將上述診斷動(dòng)作模式下的上述電動(dòng)機(jī)控制部控制上述電動(dòng)機(jī)時(shí)使用的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)變更為上述電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作容易受到干擾的影響的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。

上述電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)變更部在診斷動(dòng)作模式時(shí)，可以將上述電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的至少一個(gè)增益設(shè)為與通常動(dòng)作模式時(shí)不同的值。

上述電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)變更部在診斷動(dòng)作模式時(shí)，可以在上述電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中插入僅對(duì)特定頻段進(jìn)行放大的濾波器。

上述電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)變更部在診斷動(dòng)作模式時(shí)，可以通過上述電動(dòng)機(jī)的速度變得恒定的契機(jī)停止針對(duì)上述電動(dòng)機(jī)的控制輸出。

還可以具備異常檢測(cè)部，該異常檢測(cè)部在上述診斷動(dòng)作模式下根據(jù)由上述檢測(cè)器檢測(cè)出的反饋值來檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的異常。