[發明專利]一種自動泊車方法和自動泊車系統

有效

• 申請號: 201910208485.6
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN111717193B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 周文立;范明;何俏君;夏鋅;許松枝
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、獲取車輛當前車速和目標車速；

S21、根據所述當前車速和目標車速判斷車輛的速度控制模塊的積分控制器是否飽和，若是，則執行步驟S22，否則判定所述車輛未觸碰到輪擋器，繼續泊車；S22、判斷車輛當前車速是否為零，若是，則判定所述車輛觸碰到所述輪擋器，執行步驟S3，否則判定所述車輛未觸碰到所述輪擋器，繼續泊車；

S3、判斷所述車輛是否在車位內，若在車位內，則識別自動泊車正常終止，否則識別自動泊車異常終止；

所述步驟S21具體包括：計算目標車速與當前車速之間的速度差，并根據所述速度差計算在速度控制模塊的積分控制器的每一個控制周期內的累加差；利用所述累加差乘以預設的積分系數計算獲得積分控制量；判斷所述積分控制量是否大于預設的積分控制飽和量，若是，則判定速度控制模塊的積分控制器飽和并使得積分控制量等于預設的積分控制飽和量，否則，判定速度控制模塊的積分控制器未飽和。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述預設的積分控制飽和量為400牛米。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S22具體包括：

判斷車輛當前車速是否為零，若不為零，則判定所述車輛未觸碰到所述輪擋器，否則，等待若干個所述積分控制器的控制周期后，再一次獲取車輛當前車速，進一步判斷該再一次獲取的車輛當前車速是否為零，若不為零，則判定所述車輛未觸碰到所述輪擋器，否則，判定所述車輛觸碰到所述輪擋器。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷車輛當前車速是否為零具體包括：

設定一第一預設車速，判斷車輛當前車速是否小于所述第一預設車速，若是，則判定車輛當前車速為零，否則，車輛當前車速不為零。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述進一步判斷該再一次獲取的車輛當前車速是否為零具體包括：

設定一第二預設車速，判斷該再一次獲取的車輛當前車速是否小于所述第二預設車速，若小于，則判定再一次獲取的車輛當前車速為零，否則，不為零。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：

獲取車位四個角點的坐標，并根據車位四個角點的坐標建立泊車坐標系；

獲取車身的軸距、前懸長度、后懸長度、車寬以及車輛后軸中點的實時坐標和航向角，并計算車輛四個角點的坐標；

判斷車輛四個角點的坐標是否全部落在由車位四個角點的坐標形成的圖形內，若是，則判定所述車輛在車位內，否則，判定所述車輛不在車位內。

7.一種自動泊車系統，其特征在于，包括：

傳感器，用于獲取車輛當前車速和目標車速；

輪擋器識別單元，用于根據當前車速和目標車速判斷車輛是否觸碰到輪擋器并輸出判斷結果；

泊車終止判別單元，用于在輪擋器識別單元判斷所述車輛觸碰到所述輪擋器時，進一步判斷車輛是否在車位內，若在車位內，則判定自動泊車正常終止，否則判定自動泊車異常終止；

所述輪擋器識別單元包括：

積分控制器飽和判別模塊，用于根據所述當前車速和目標車速判斷車輛的速度控制模塊的積分控制器是否飽和并輸出判斷結果；

速度判別模塊，用于在積分控制器飽和判別模塊判斷所述速度控制模塊的積分控制器飽和時，進一步根據車輛當前車速判斷車輛實際速度是否為零，并在車輛實際速度為零時，判定所述車輛觸碰到所述輪擋器，在車輛實際速度不為零時，判定所述車輛未觸碰到所述輪擋器；

所述積分控制器飽和判別模塊具體用于：計算目標車速與當前車速之間的速度差，并根據所述速度差計算在速度控制模塊的積分控制器的每一個控制周期內的累加差；利用所述累加差乘以預設的積分系數計算獲得積分控制量；判斷所述積分控制量是否大于預設的積分控制飽和量，若是，則判定速度控制模塊的積分控制器飽和并使得積分控制量等于預設的積分控制飽和量，否則，判定速度控制模塊的積分控制器未飽和。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述泊車終止判別單元包括：

泊車坐標系建立模塊，用于獲取車位四個角點的坐標，并根據四個角點的坐標建立泊車坐標系；

車輛角點坐標計算模塊，用于獲取車身的軸距、前懸長度、后懸長度、車寬以及實時車輛后軸中點坐標和航向角并計算車輛四個角點的坐標；

判斷模塊，用于判斷車輛四個角點的坐標是否全部落在車位四個角點的坐標形成的圖形內，若是，則所述車輛在車位內，否則，所述車輛不在車位內；

識別模塊，用于在判斷模塊判斷車輛在車位內時，識別出泊車正常終止，在判斷模塊判斷車輛未在車位內時，識別出泊車異常終止。