[發明專利]一種PGV視覺掃描頭自動跟隨控制電路

有效

• 申請號: 201910208371.1
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN109857147B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 郭寧;康凱;梁嘉震;王碩;汪名飛
• 申請（專利權）人: 北京特種機械研究所
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 王雪芬

1.一種PGV視覺掃描頭自動跟隨控制電路，其特征在于，包括直流斷路器Q1(1)、繼電器K1常開觸點(2)、繼電器K2常開觸點(3)、PLC控制器(4)、行程開關S1常開觸點(5)、行程開關S2常開觸點(6)、繼電器K2常閉輔助觸點(7)、繼電器K1常閉輔助觸點(8)、繼電器K1控制線包(9)、繼電器K2控制線包(10)、行程開關S3常閉觸點(11)、行程開關S4常閉觸點(12)、跟隨控制電機M1(13)；行程開關S1為0°行程開關，行程開關S2為90°行程開關；

所述直流斷路器Q1(1)的輸入端連接直流電源正極，輸出端同時接繼電器K1常開觸點(2)的常開正極輸入觸點和繼電器K2常開觸點(3)的常開正極輸入觸點；所述直流電源GND極接同時接繼電器K1常開觸點(2)的常開負極輸入觸點和繼電器K2常開觸點(3)的常開負極輸入觸點；所述跟隨控制電機M1(13)正極同時接繼電器K1常開觸點(2)的常開正極輸出觸點和繼電器K2常開觸點(3)的常開負極輸出觸點，負極同時接繼電器K1常開觸點(3)的常開負極輸出觸點和繼電器K2常開觸點(3)的常開正極輸出觸點；所述PLC控制器(4)的第一數字量輸入點接行程開關S1常開觸點(5)，第二數字量輸入點接行程開關S2常開觸點(6)，數字信號地點同時接行程開關S1的公共點和行程開關S2的公共點；所述PLC控制器(4)的第一數字量輸出點接繼電器K2常閉輔助觸點(7)的常閉輸入觸點，PLC控制器(4)的第二數字量輸出點接繼電器K1常閉輔助觸點(8)的常閉輸入觸點；所述PLC控制器(4)的電源點同時接行程開關S3的公共點和行程開關S4的公共點；所述繼電器K1控制線包(9)的控制線圈負極接繼電器K2常閉輔助觸點(7)的常閉輸出觸點，繼電器K1控制線包(9)的控制線圈正極接行程開關S3的常閉點；所述繼電器K2控制線包(10)的控制線圈負極接繼電器K1常閉輔助觸點(8)的常閉輸出觸點，繼電器K2控制線包(10)的控制線圈正極接行程開關S4的常閉點；

PLC控制器(4)用于：在手動閉合直流斷路器Q1(1)，當AGV車縱向行走時，通過第一數字量輸出點輸出低電壓控制信號，此時繼電器K1的控制線圈接通電源，繼電器K1常開觸點(2)吸合，同時繼電器K1常閉輔助觸點(8)斷開，此時跟隨控制電機M1(13)接通電源正向轉動，同時確保繼電器K2控制線包(10)不會通電，繼電器K2常開觸點(3)處于斷開狀態；

當轉動到90°時，觸發行程開關S1，行程開關S1常開觸點(5)閉合，PLC控制器(4)的第一數字量輸入點接收到控制信號后關閉第一數字量輸出點輸出的控制信號，此時繼電器K1的控制線包(9)斷開電源，繼電器K1常開觸點(2)斷開，此時跟隨控制電機M1(13)斷開電源停止轉動，此時掃描頭的有效工作角度偏轉值在：0°～45°，135°～225°，以及315°～360°以及的范圍內，可正常識別碼帶；

當AGV車橫向行走時，通過PLC控制器(4)的第二數字量輸出點輸出低電壓控制信號，此時繼電器K2控制線包(10)接通電源，繼電器K2常開觸點(3)吸合，同時繼電器K2常閉輔助觸點(7)斷開，此時跟隨控制電機M1(13)接通電源反向轉動，同時確保繼電器K1控制線包(9)不會通電，繼電器K1常開觸點(2)處于斷開狀態；

當轉動到0°時，觸發行程開關S2，行程開關S2常開觸點(6)閉合，PLC控制器(4)的第二數字量輸入點接收到控制信號后關閉第二數字量輸入點輸出的控制信號，此時繼電器K2控制線包(10)斷開電源，繼電器K2常開觸點(3)斷開，此時跟隨控制電機M1(13)斷開電源停止轉動，此時掃描頭的有效工作角度偏轉值在：45°～135°，225°～315°范圍內，可正常識別碼帶。

2.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述直流斷路器Q1(1)的型號為C65H-DCC2A。

3.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述繼電器K1、K2的型號為LY3N-J。

4.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述PLC控制器(4)的型號為S7-200。

5.如權利要求1所述的電路，其特征在于，所述行程開關S1、S2、S3、S4的型號為S5-GGL13。