[發明專利]汽車的控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910207851.6
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN109895767B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 陳朋;葉堅;孫禮;付勇;江匯洋
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W40/064;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種汽車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前所處環境的環境信息；基于所述環境信息確定所述汽車當前的行駛危險等級；基于行駛危險等級，控制所述汽車執行對應的控制操作；

所述行駛危險等級包括碰撞危險等級，所述基于所述環境信息確定所述汽車當前的行駛危險等級，包括：

當所述汽車當前行駛方向上存在障礙物時，比較當前所處環境中路面的路面附著系數與安全附著系數之間的大小，以及所述障礙物與所述汽車之間的距離；

當所述路面附著系數大于或等于所述安全附著系數，且所述汽車與所述障礙物之間的距離大于或等于安全距離時，確定所述碰撞危險等級為一級碰撞危險；

當所述路面附著系數小于所述安全附著系數，且所述汽車與所述障礙物之間的距離大于或等于所述安全距離時，則確定所述碰撞危險等級為二級碰撞危險；

當所述路面附著系數大于或等于所述安全附著系數，且所述汽車與所述障礙物之間的距離小于所述安全距離時，則確定所述碰撞危險等級為三級碰撞危險；

當所述路面附著系數小于所述安全附著系數，且所述汽車與所述障礙物之間的距離小于所述安全距離時，確定所述碰撞危險等級為四級碰撞危險。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前所處環境的環境信息，包括：

通過所述汽車安裝的遙感式路面狀況傳感器對所述當前所處環境中的路面進行檢測，得到所述路面的路面波普曲線，所述路面波普曲線用于描述所述路面的狀態；

從存儲的多個參考波普曲線中確定與所述路面波普曲線相匹配的波普曲線；

將確定的波普曲線所對應的路面信息確定為所述當前所處環境的路面信息，所述路面信息包括路面的路面附著系數和所述路面結冰、積雪和/或積水的厚度信息。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述環境信息包括描述障礙物是否存在的信息，以及當存在障礙物時所述障礙物與汽車之間的距離；

所述獲取當前所處環境的環境信息，包括：

通過所述汽車安裝的雷達和/或攝像頭檢測當前行駛方向上是否存在障礙物；

當檢測到存在障礙物時，確定所述障礙物與所述汽車之間的距離。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛危險等級包括路面危險等級，所述基于所述環境信息確定所述汽車當前的行駛危險等級，包括：

當所述汽車當前行駛方向上不存在障礙物時，比較當前所處環境中路面的路面附著系數與安全附著系數之間的大小；

當所述路面附著系數大于或等于所述安全附著系數時，確定所述路面危險等級為一級路面危險；

當所述路面附著系數小于所述安全附著系數時，確定所述路面危險等級為二級路面危險。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于行駛危險等級，控制所述汽車執行對應的控制操作，包括：

當所述路面危險等級為一級路面危險時，控制所述汽車按照預設行駛路徑進行行駛；

當所述路面危險等級為二級路面危險時，控制所述汽車播放和/或顯示第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述路面存在危險。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述碰撞危險等級為四級危險之后，還包括：

當檢測到所述汽車靠近所述障礙物，且與所述障礙物之間的距離與所述安全距離之間的差值存在增大的趨勢時，確定所述碰撞危險等級為五級碰撞危險；

當檢測到所述汽車與所述障礙物之間的距離小于或等于碰撞距離時，確定所述碰撞危險等級為六級碰撞危險。