[發(fā)明專利]相干激光雷達中的受控掃描模式轉變

有效

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• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN110346775B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設計）人: S·辛格
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;劉茜

1.一種相干激光雷達系統(tǒng)，所述相干激光雷達系統(tǒng)包括：

光束轉向裝置，所述光束轉向裝置配置為在視場內(nèi)引導來自所述系統(tǒng)的輸出光，其中，所述光束轉向裝置的第一系列位置在所述視場內(nèi)限定出第一掃描模式，并且所述光束轉向裝置的第二系列位置在所述視場內(nèi)限定出第二掃描模式；以及

控制器，所述控制器配置為給所述光束轉向裝置提供轉變位置以便將所述光束轉向裝置從所述第一掃描模式轉變至所述第二掃描模式，其中，所述轉變位置遵循B-樣條函數(shù)；

其中，所述控制器進一步配置為基于確定所述B-樣條的節(jié)段的數(shù)量N來確定所述轉變位置，并且進一步配置為通過在所述光束轉向裝置的速度不超過最大值的情況下基于所述速度隨著N的值減小而增加使N的值最小化來確定所述節(jié)段的數(shù)量。

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器進一步配置為基于確定結點的數(shù)量來計算所述B-樣條函數(shù)，所述結點的數(shù)量指示從所述第一掃描模式的最終位置到達所述第二掃描模式的初始位置所需要的方向變化的數(shù)量，所述第一掃描模式以位置矢量和速度矢量結束，并且所述第二掃描模式以位置矢量和速度矢量開始。

3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器進一步配置為基于所述速度矢量和所述速度矢量是否平行以及基于根據(jù)所述位置矢量所述速度矢量所述位置矢量和所述速度矢量所解答的標量參數(shù)u和u'來確定所述結點數(shù)量是一還是二。

4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器進一步配置為基于所述速度矢量和所述速度矢量平行且所述速度矢量和所述速度矢量的點積為負或者基于所述速度矢量和所述速度矢量不平行且u和u’的符號函數(shù)不相等來確定所述結點數(shù)量是一。

5.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器進一步配置為基于所述速度矢量和所述速度矢量平行且所述速度矢量和所述速度矢量的點積為非負或者基于所述速度矢量和所述速度矢量不平行且u和u’的符號函數(shù)相等來確定所述結點數(shù)量是二。

6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器進一步配置為基于在所述第一掃描模式中對目標的檢測來確定所述第二掃描模式，并且所述系統(tǒng)被包括在車輛上或內(nèi)并且配置為檢測所述目標相對于所述車輛的地點和速度。

7.一種車輛，所述車輛包括：

相干激光雷達系統(tǒng)，所述相干激光雷達系統(tǒng)包括：

光束轉向裝置，所述光束轉向裝置配置為在視場內(nèi)引導來自所述系統(tǒng)的輸出光，其中，所述光束轉向裝置的第一系列位置在所述視場內(nèi)限定出第一掃描模式，并且所述光束轉向裝置的第二系列位置在所述視場內(nèi)限定出第二掃描模式；以及

控制器，所述控制器配置為給所述光束轉向裝置提供轉變位置以便將所述光束轉向裝置從所述第一掃描模式轉變至所述第二掃描模式，其中，所述轉變位置遵循B-樣條函數(shù)；以及

車輛控制器，所述車輛控制器配置為基于從所述相干激光雷達系統(tǒng)獲得的信息來使所述車輛的操作增強或者自動化；

其中，所述控制器進一步配置為基于確定所述B-樣條的節(jié)段的數(shù)量N來確定所述轉變位置，并且進一步配置為通過在所述光束轉向裝置的速度不超過最大值的情況下基于所述速度隨著N的值減小而增加使N的值最小化來確定所述節(jié)段的數(shù)量。

8.根據(jù)權利要求7所述的車輛，其中，所述控制器進一步配置為基于確定結點的數(shù)量來計算所述B-樣條函數(shù)，所述結點數(shù)量指示從所述第一掃描模式的最終位置到達所述第二掃描模式的初始位置所需要的方向變化的數(shù)量，所述第一掃描模式以位置矢量和速度矢量結束，并且所述第二掃描模式以位置矢量和速度矢量開始，并且進一步配置為基于所述速度矢量和所述速度矢量是否平行以及基于根據(jù)所述位置矢量所述速度矢量所述位置矢量和所述速度矢量所解答的標量參數(shù)u和u'來確定所述結點數(shù)量是一還是二。