[發明專利]車輛控制系統

有效

• 申請號: 201910202315.7
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN110304058B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 近藤鈴華;藤井祥太
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W30/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑;王培超

本發明提供一種車輛控制系統，在主電子控制裝置產生了異常的情況下能夠適當地進行基于副電子控制裝置的應急的行駛軌跡控制。在主ECU(50)產生了異常的情況下，作為應急的行駛軌跡控制而進行輔助控制A或B。輔助控制A在目標軌跡(TP＿RS)不與白線(WL)交叉的情況下進行。在輔助控制A中，進行使本車輛(M)沿目標軌跡(TP＿RS)行駛的前饋控制。在輔助控制A中，還進行用于將從行駛車道的中央至基準位置為止的橫向距離(LD＿CL)保持為目標距離的反饋控制。輔助控制B在目標軌跡(TP＿RS)與白線(WL)交叉的情況下進行。在輔助控制B中，僅進行使本車輛(M)沿目標軌跡(TP＿RS)行駛的前饋控制。

技術領域

本發明涉及車輛控制系統。特別是，本發明涉及進行車輛的行駛軌跡控制的車輛控制系統。

背景技術

在日本特開2013-147194號公報中公開了一種進行車輛的行駛軌跡控制的車輛控制系統。該現有的系統具備CCD照相機和控制轉向輪(左右的前輪)的電子控制裝置。CCD照相機取得車輛的前方的圖像信息并輸送至電子控制裝置。電子控制裝置根據圖像信息來確定車輛行駛的車道(行駛車道)。電子控制裝置還設定用于使車輛沿當前的行駛車道行駛的轉向輪的轉向角的目標值(目標轉向角)。

另外，在不再被輸入來自CCD照相機的信號時，電子控制裝置根據在此之前剛剛被輸入的圖像信息來確定行駛車道，設定目標轉向角。因此，根據該現有的系統，即便在CCD照相機產生了異常那樣的情況下，也能夠使車輛沿著作為目標的行駛軌跡(即當前的行駛車道)行駛。

專利文獻1：日本特開2013-147194號公報

另外，在具有對作為目標的行駛軌跡(以下，亦稱為“目標軌跡”)進行設定的功能的電子控制裝置中也可能引起上述異常的產生。作為該情況下的對策，例如可考慮由主和副兩個裝置構成電子控制裝置。具體而言，在異常產生前，在主裝置中設定目標軌跡且預先對該目標軌跡進行備份。

然后，在產生了異常的情況下，根據發生異常緊前的備份數據，在副裝置中執行目標軌跡的設定處理與用于使車輛沿著該目標軌跡行駛的轉向角的前饋操作量的設定處理。根據這樣的應急處理，即便在主裝置產生了異常的情況下，也能夠使車輛沿著目標軌跡行駛。

然而，備份數據并不是最新的信息。因此，在基于備份數據的轉向角的前饋操作量的設定處理中，存在無法應付外部干擾的擔憂。例如，無法應對側風的產生、路面狀態的變化之類的周圍環境。該情況下，轉向輪被向脫離當前的行駛車道的方向轉向，因此存在駕駛員感到不安的擔憂。另外，例如無法應對由駕駛員進行的方向盤的轉動操作。該情況下，存在轉向輪被向與駕駛員的意圖相反的方向轉向的擔憂。

發明內容

本發明是鑒于上述課題完成的，其目的在于，提供一種在主電子控制裝置產生了異常的情況下能夠適當地基于副電子控制裝置進行應急的行駛軌跡控制的車輛控制系統。

第一發明是用于解決上述課題的車輛控制系統，具有如下特征。

上述車輛控制系統是使車輛沿目標軌跡行駛的系統。

上述車輛控制系統具備主運算裝置、副運算裝置以及白線信息取得裝置。

上述主運算裝置構成為運算上述目標軌跡。

上述副運算裝置構成為在上述主運算裝置產生了異常的情況下運算上述目標軌跡。

上述白線信息取得裝置構成為取得上述車輛的周圍的白線信息。

上述副運算裝置構成為對上述主運算裝置運算出的上述目標軌跡的備份數據進行存儲。

上述副運算裝置構成為根據上述備份數據來運算第一目標軌跡。上述第一目標軌跡是上述主運算裝置即將產生異常之前的目標軌跡。