[發(fā)明專利]基于高斯分布的地面濾波算法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910201715.6 | 申請日： | 2019-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN109959910A | 公開（公告）日： | 2019-07-02 |
| 發(fā)明（設計）人： | 蔡向東;齊琦;吳文浩 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱理工大學 |
| 主分類號： | G01S7/48 | 分類號： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150080 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 高斯分布 傳統(tǒng)的 濾波算法 目標識別 扇形網(wǎng)格 智能駕駛 減小 濾波 算法 概率 | ||
1.本發(fā)明結(jié)合傳統(tǒng)的地面濾波方法，并在此基礎上增加了高斯分布來判斷地面點概率，以解決原有算法在距離本車較遠處將非地面點識別為地面點的問題；
本發(fā)明主要分為三步：
、采用傳統(tǒng)的方法選區(qū)初始地面點：以本車為圓心向外擴展，通過判斷同一方上相鄰兩個點的高度差是否在允許范圍內(nèi)來確定該點是否是地面點，這種逐級擴充地面點的方法對任何地面都具有很強的適用性，但是經(jīng)過實際測試證明在據(jù)車較遠出，存在將非地面點識別為地面點的情況，而且很普遍，因此這里只用來定位初始地面點，判斷離本車距離較近的點是否為地面點；
、對數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格劃分：雷達探測的點云數(shù)據(jù)為扇形分布，用扇形網(wǎng)格存儲數(shù)據(jù)可以降低數(shù)據(jù)量，同時可以將無序的點云轉(zhuǎn)化為有序的網(wǎng)格方便處理，網(wǎng)格通過半徑及偏角進行編號，將點按照編號分布到不同的網(wǎng)格中，以每一個網(wǎng)格中點的高度平均值當作當前網(wǎng)格高度，點的編號計算方法如下：
其中r_div為半徑編號，theat_div為角度編號，r為點到車的距離
r_min為雷達可識別的最近點到車的距離，r_dis為最小網(wǎng)格的寬度，theat為點到車的連線與y軸正方向的夾角，theat_min為雷達的最小方位角，theat_dis為最小網(wǎng)格的角度；
、利用高斯分布判斷地面點：首先求出初始地面點所屬網(wǎng)格的期望和方差，我們遍歷所有網(wǎng)格，對遍歷到的每一個網(wǎng)格計算它屬于地面點的概率P(x)，如果該點是地面點的概率在額定范圍內(nèi)，則將該點加入地面點，同時更新期望和方差，同時記錄并不斷更新最大方差，當某一點屬于地面點的概率超出額定范圍內(nèi)時，再次判斷該點是否在最大方差的允許范圍內(nèi)，如果滿足則該點為地面點，但此時不進行期望和方差的更新
。
2.本發(fā)明特征在于在原本的地面濾波算法基礎上加入了高斯分布，解決了原本算法對遠距離點的誤分類情況。
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