[發明專利]機器人的臂結構以及機器人

在審

• 申請號: 201910201627.6
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN110303520A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 足立悟志
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供機器人的臂結構及機器人。機器人的臂結構具備：第一馬達(41)及第二馬達(51)，其安裝于臂部件(40)；第一軸承(43)，其安裝于臂部件(40)；臂部件(50)，其利用第一軸承支撐于臂部件(40)；第一齒輪(43c)，其與第一軸承一起旋轉；第一馬達傳動齒輪，其將第一馬達的旋轉力傳遞到第一齒輪；第二軸承(44)，其安裝于臂部件(50)，并具有與第一軸承的中心軸線正交的中心軸線；旋轉部件(44a)，其利用第二軸承支撐于臂部件(50)，并能相對于臂部件(50)旋轉；第二齒輪(44c)，其安裝于旋轉部件(44a)；以及第二馬達傳動齒輪，其將第二馬達的旋轉力傳遞到第二齒輪，以便旋轉部件旋轉。

技術領域

本發明涉及機器人的臂結構以及機器人。

背景技術

以往，使用一種臂結構，其具備：基端側臂部件；前端側臂部件，其由基端側臂部件支撐，并且相對于基端側臂部件擺動；以及手腕法蘭盤等旋轉部件，其安裝于前端側臂部件的前端，并且相對于前端側臂部件旋轉。

作為這種臂結構，已知一種如下臂結構，該臂結構具備：第一馬達，其安裝于基端側臂部件的基端側；第一軸承，其安裝于基端側臂部件的前端側；前端側臂部件，其利用第一軸承支撐于基端側臂部件的前端側；第一齒輪，其與第一軸承同軸地配置；多個傳動齒輪，其安裝于基端側臂部件上，并且為了使前端側臂部件圍繞第一軸承的中心軸線擺動，將第一馬達的旋轉力傳遞到第一齒輪；第二馬達，其安裝于前端側臂部件上；第二軸承，其安裝于前端側臂部件上，并且具有與第一軸承的中心軸線正交的中心軸線；以及手腕法蘭盤，其利用第二軸承支撐于前端側臂部件上，并且能夠相對于前端側臂部件旋轉，其中，利用第二馬達使手腕法蘭盤旋轉(例如，參照專利文獻1。)。

另一方面，還已知一種臂結構，其在基端側臂部件的基端側設置有第一馬達以及第二馬達，通過利用帶傳遞第一馬達的旋轉力，從而使前端側臂部件相對于基端側臂部件擺動，通過利用帶傳遞第二馬達的旋轉力，從而使手腕法蘭盤相對于前端側臂部件旋轉(例如，參照專利文獻2。)。

另外，還已知一種臂結構，其在基端側臂部件設置有第一馬達以及第二馬達，通過利用多個錐齒輪傳遞第一馬達的旋轉力，從而使前端側臂部件相對于基端側臂部件擺動，通過利用作為多個錐齒輪的傳動齒輪傳遞第二馬達的旋轉力，從而使手腕法蘭盤相對于基端側臂部件擺動(例如，參照專利文獻3。)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5734360號公報

專利文獻2：日本特開2008-23642號公報

專利文獻3：日本專利第4233578號公報

發明內容

發明要解決的問題

專利文獻1的臂結構，在前端側臂部件安裝有第二馬達。因此，在臂的前端側設置有作為重物的馬達，這對于提高臂的動作速度是不優選的。

另一方面，操作員利用手力使機器人的臂的前端部移動的直接示教時、在機器人的臂的前端無意中與物體碰撞時等，反效率的好壞成為問題。在此，在使機器人的臂的前端部等移動時，反效率與該移動傳遞到馬達時的效率、順利的傳遞等有關。例如，直接示教時，為了操作員利用手力使機器人的臂的前端部順利地移動，優選反效率良好，為了利用馬達的編碼器準確地掌握機器人的臂的前端部的移動，也優選反效率良好。另外，機器人的臂的前端部無意中與物體碰撞時，若反效率差，則發生傳動齒輪的破損。

專利文獻2的臂結構，利用帶來傳遞第一馬達以及第二馬達的旋轉力。因此，臂的前端部的移動無法準確地傳遞到馬達的編碼器，不適于直接示教。