[發明專利]一種任務規劃方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910200039.0
• 申請日: 2019-03-15
• 公開（公告）號: CN109855629B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 朱彬;陸繼
• 申請（專利權）人: 朱彬
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 張棟棟

1.一種任務規劃方法，其特征在于，所述任務規劃方法包括：

根據接收到的測繪數據、預設定的障礙物特征信息及預設定的作業區域信息得到多條模擬作業路線；

根據預設定的任務需求確定多組作業參數；

根據所述多組作業參數及所述多條模擬作業路線生成多個初始任務規劃；

根據每個所述初始任務規劃包含的模擬作業路線確定每個所述初始任務規劃的路徑長度及安全風險參數；

根據每個所述初始任務規劃的所述路徑長度及包含的所述作業參數得到每個所述初始任務規劃的模擬作業時間；其中，安全風險參數通過每條模擬作業線路與障礙物之間的干涉程度確定；

基于所述安全風險參數小于或等于預設定的安全閾值的所述初始任務規劃形成初始任務規劃集合；

將所述初始任務規劃集合中，具有最小的所述模擬作業時間的初始任務規劃確定為實際任務規劃；

所述作業參數包括預先設定的畝用量、流量以及噴幅，所述路徑長度、所述作業參數、所述模擬作業時間滿足算式：

其中，t為所述模擬作業時間，q為所述畝用量，W為所述噴幅，D為所述路徑長度，Q為所述流量。

2.根據權利要求1所述的任務規劃方法，其特征在于，所述根據接收到的測繪數據、預設定的障礙物特征信息及預設定的作業區域信息得到多條模擬作業路線的步驟包括：

根據接收到的測繪數據建立環境模型；

根據所述環境模型及預設定的障礙物特征信息確定路徑規劃方法；

根據所述環境模型、所述預設定的作業區域信息及所述路徑規劃方法得到所述多條模擬作業路線。

3.根據權利要求2所述的任務規劃方法，其特征在于，所述根據所述環境模型及預設定的障礙物特征信息確定路徑規劃方法的步驟包括：

若所述環境模型不包含預設定的障礙物特征信息，確定所述路徑規劃方法為預設定的全局路徑規劃方法；

若所述環境模型包含預設定的障礙物特征信息，確定所述路徑規劃方法為預設定的局部路徑規劃方法。

4.根據權利要求1所述的任務規劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述實際任務規劃進行數據格式轉換；

將進行數據格式轉換后的實際任務規劃發送給作業無人機。

5.一種任務規劃裝置，其特征在于，所述任務規劃裝置包括：

作業路線規劃單元，用于根據接收到的測繪數據、預設定的障礙物特征信息及預設定的作業區域信息得到多條模擬作業路線；

作業參數確定單元，用于根據預設定的任務需求確定多組作業參數；

任務規劃單元，用于根據所述多組作業參數及所述多條模擬作業路線生成多個初始任務規劃；

模擬作業單元，用于根據每個所述初始任務規劃包含的模擬作業路線確定每個所述初始任務規劃的路徑長度及安全風險參數；

根據每個所述初始任務規劃的所述路徑長度及包含的所述作業參數得到每個所述初始任務規劃的模擬作業時間；其中，所述安全風險參數通過每條模擬作業線路與障礙物之間的干涉程度確定；

所述任務規劃單元還用于基于所述安全風險參數小于或等于預設定的安全閾值的所述初始任務規劃形成初始任務規劃集合；

所述任務規劃單元還用于將所述初始任務規劃集合中，具有最小的所述模擬作業時間的初始任務規劃確定為實際任務規劃；其中，

所述作業參數包括預先設定的畝用量、流量以及噴幅，所述路徑長度、所述作業參數、所述模擬作業時間滿足算式：

其中，t為所述模擬作業時間，q為所述畝用量，W為所述噴幅，D為所述路徑長度，Q為所述流量。

6.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的機器可執行指令，所述處理器可執行所述機器可執行指令以實現權利要求1-4任一所述的任務規劃方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的任務規劃方法。