[發明專利]駕駛路徑規劃方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910196948.1
• 申請日: 2019-03-15
• 公開（公告）號: CN109933068A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 盧天明;鐘華;韓旭
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 關志琨;周清華

1.一種駕駛路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取確定性采樣點集；所述確定性采樣點集包括通過預設的采樣規則采樣得到的采樣點；

獲取路徑規劃幾何區域，根據所述路徑規劃幾何區域，確定所述確定性采樣點集中每個采樣點的可行駛屬性；并根據障礙物感知信息和所述路徑規劃幾何區域確定所述確定性采樣點集中每個采樣點的碰撞屬性；所述可行駛屬性用于描述采樣點是否位于可行駛路徑上；所述碰撞屬性用于描述采樣點的位置是否與障礙物的位置重合；

根據所述采樣點的可行駛屬性和碰撞屬性，生成自動駕駛車輛的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述自動駕駛車輛行駛的目的地點和所述自動駕駛車輛的當前位置信息，獲得所述路徑規劃幾何區域。

3.根據權利要求1或2所述方法，其特征在于，所述根據路徑規劃幾何區域，確定所述確定性采樣點集中每個采樣點的可行駛屬性，包括：

將所述路徑規劃幾何區域的坐標轉換為地圖坐標系的坐標，確定可行駛路徑信息；所述可行駛路徑信息包括可行駛路徑的坐標范圍；

根據所述可行駛路徑信息和所述確定性采樣點集，獲得所述確定性采樣點集各采樣點的可行駛屬性。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，所述根據所述可行駛路徑信息和所述確定性采樣點集，獲得所述確定性采樣點集各采樣點的可行駛屬性，包括：

若所述確定性采樣點集中的采樣點的坐標在所述坐標范圍內，則所述采樣點的可行駛屬性為所述采樣點位于所述可行駛路徑上。

5.根據權利要求1或2所述方法，其特征在于，所述根據障礙物感知信息和所述路徑規劃幾何區域確定所述確定性采樣點集中每個采樣點的碰撞屬性，包括：

根據所述確定性采樣點集中采樣點的坐標，確定所述采樣點對應的自動駕駛車輛的坐標；

判斷所述自動駕駛車輛的坐標是否與所述障礙物感知信息中障礙物的坐標重合；

若所述自動駕駛車輛的坐標與所述障礙物感知信息中障礙物的坐標不重合，則所述自動駕駛車輛的坐標對應的采樣點的碰撞屬性為所述采樣點的位置與所述障礙物的位置不重合。

6.根據權利要求5所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述自動駕駛車輛的坐標與所述障礙物感知信息中障礙物的坐標重合，則判斷所述確定性采樣點集中的下一個采樣點對應的所述自動駕駛車輛的坐標是否與所述障礙物感知信息中的障礙物的坐標重合。

7.根據權利要求1或2所述方法，其特征在于，所述根據所述采樣點的可行駛屬性和碰撞屬性，生成自動駕駛車輛的行駛路徑，包括：

根據滿足預設采樣條件的采樣點，生成自動駕駛采樣點集合；所述預設采樣條件包括可行駛屬性為采樣點位于可行駛路徑上，和碰撞屬性為采樣點的位置與障礙物的位置不重合；

根據所述自動駕駛采樣點集合，生成自動駕駛車輛的行駛路徑。

8.根據權利要求7所述方法，其特征在于，所述根據所述自動駕駛采樣點集合，生成自動駕駛車輛的行駛路徑，包括：

獲取鄰居點集合；所述鄰居點集合包括與所述自動駕駛采樣點集合中的各采樣點之間的距離小于預設閾值的鄰居點；

將所述自動駕駛采樣點集合中的各采樣點與對應的鄰居點連接，生成所述自動駕駛車輛的行駛路徑。

9.根據權利要求8所述方法，其特征在于，所述將所述自動駕駛采樣點集合中的各采樣點與對應的鄰居點連接，生成所述自動駕駛車輛的行駛路徑之后，所述方法還包括：

判斷所述自動駕駛車輛的行駛路徑是否滿足預設的行駛條件；

若否，則更新所述障礙物感知信息，并根據更新后的障礙物感知信息和所述路徑規劃幾何區域確定所述確定性采樣點集中每個采樣點的碰撞屬性。