[發明專利]一種掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車及其控制方法在審
| 申請號： | 201910196870.3 | 申請日： | 2019-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN110001554A | 公開（公告）日： | 2019-07-12 |
| 發明（設計）人： | 田嘉一 | 申請（專利權）人： | 田嘉一 |
| 主分類號： | B60R16/023 | 分類號： | B60R16/023;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京神州華茂知識產權有限公司 11358 | 代理人： | 張騰 |
| 地址： | 050000 河北省石家莊市*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 掛車 牽引車 主動轉向 制動 鉸接部位 縱向軸線 驅動 轉彎 輪轂電機控制器 電動助力系統 位移傳感器 安全隱患 混合動力 減少排放 輪轂電機 驅動電池 剎車裝置 行車軌跡 運輸汽車 轉向機構 安裝角 半徑差 通過性 拖掛 駕駛 行駛 | ||
1.一種掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，包括牽引車和掛車，所述牽引車與掛車鉸接，所述牽引車的前車輪為一對轉向車輪，后邊一對車輪為定向車輪，其特征在于，所述拖掛車還設有CPU控制模塊，所述掛車包括掛車電動助力系統、掛車轉向機構和剎車裝置，所述掛車轉向機構用于驅動掛車車輪轉向；
所述掛車電動助力系統包括驅動電池、固定于車輪上的輪轂電機、輪轂電機控制器，所述驅動電池與牽引車的發電機、輪轂電機連接，所述輪轂電機控制器與驅動電池電連接，以控制所述輪轂電機驅動掛車車輪主動驅動和制動；
所述牽引車和掛車的鉸接部位安裝有角位移傳感器，所述鉸接部位位于牽引車縱向軸線和掛車的縱向軸線的交叉點上，所述角位移傳感器用于檢測牽引車轉彎時，牽引車的縱向軸線和掛車的縱向軸線在鉸接部位的夾角α；
所述CPU控制模塊的輸入端與牽引車的行車電腦及角位移傳感器電連接，以獲取牽引車信息及角位移傳感器所測的角度信息，所述牽引車信息包括牽引車的車速信息、牽引車的油門松/踏信息、牽引車的剎車信息，所述CPU控制模塊的輸出端與掛車轉向機構和輪轂電機控制器電連接，以控制掛車的主動轉向、驅動和制動。
2.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述CPU控制模塊安裝在牽引車上。
3.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述CPU控制模塊安裝在掛車上。
4.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述驅動電池為動力電池。
5.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述掛車所用轉向機構為電動轉向機構。
6.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述剎車裝置為電磁式剎車裝置。
7.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述剎車裝置為碟式剎車裝置。
8.根據權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車，其特征在于，所述剎車裝置為輪滑式剎車裝置。
9.一種如權利要求1所述的掛車可主動轉向、驅動、制動的拖掛車的控制方法：
當牽引車時速小于30公里時，角位移傳感器檢測到夾角α時，所述角位移傳感器實時將夾角信息傳送至CPU控制模塊，根據不同的路況情況，所述CPU控制模塊實時控制掛車轉向機構將掛車車輪向同方向扭轉至夾角α，或控制掛車車輪不轉向；
當牽引車時速大于30公里時，角位移傳感器檢測到夾角α時，所述角位移傳感器實時將夾角信息傳送至CPU控制模塊，所述CPU控制模塊實時控制掛車轉向機構將掛車車輪向相反方向扭轉至夾角α；
當牽引車踏油門時，CPU控制模塊將牽引車的車速信息傳遞給輪轂電機控制器，驅動電池給輪轂電機控制器輸入相應的電力，輪轂電機控制器驅使輪轂電機驅動掛車車輪加速轉動，直至掛車的車速與牽引車的車速相同；當松開油門時，CPU控制模塊控制輪轂電機控制器給輪轂電機斷電。
當牽引車剎車時，CPU控制模塊將牽引車的剎車信息傳遞給輪轂電機控制器，輪轂電機控制器給輪轂電機和剎車裝置發出剎車信息并剎車。
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