[發明專利]機器人系統和機器人導航地圖建圖系統及方法

在審

• 申請號: 201910196698.1
• 申請日: 2019-03-13
• 公開（公告）號: CN111693046A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 劉哲;王悅翔;尹慧昕;曹抒陽
• 申請（專利權）人: 錐能機器人（上海）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 蔡繼清

1.一種機器人導航地圖建圖方法，其特征在于，預先設置一運動路徑，所述運動路徑上設置多個可移除標記物，建圖機器人位于所述運動路徑上，所述建圖方法包括步驟：

在所述建圖機器人沿著所述運動路徑行進時，通過所述建圖機器人的特征采集模塊記錄沿途的特征，并在運動到所述可移除標記物時獲得對所述建圖機器人的位姿進行校準的信息以進行校準；以及

對所述特征采集模塊所記錄的特征及對應位姿信息進行處理或將所述特征采集模塊所記錄的特征及對應位姿信息發送至服務器進行處理，以獲得導航地圖。

2.根據權利要求1所述的機器人導航地圖建圖方法，其特征在于，所述建圖方法進一步包括步驟：對所述建圖機器人的特征采集模塊的坐標原點與所述運動路徑的坐標原點進行標定。

3.根據權利要求1所述的機器人導航地圖建圖方法，其特征在于，在獲得所述導航地圖之后，所述可移除標記物被移除。

4.根據權利要求1所述的機器人導航地圖建圖方法，其特征在于，所述建圖方法進一步包括在獲得所述導航地圖之后，使得所述建圖機器人繼續通過所述特征采集模塊記錄沿途的特征，以及將新記錄到的所述特征及對應位姿信息更新至所述導航地圖或將新記錄到的所述特征及對應位姿信息發送至服務器以更新所述導航地圖。

一實施例中，所述可移除標記物包含有可識別的參照位姿信息。

一實施例中，所述可移除標記物是人工可識別的標記物，所述人工可識別的標記物對應于參照位姿信息。

一實施例中，所述特征采集模塊是攝像頭，通過所述建圖機器人的攝像頭拍攝沿途的地面紋路特征。

一實施例中，所述特征采集模塊包括多個攝像頭和/或激光傳感器，通過所述多個攝像頭和/或激光傳感器記錄沿途的特征。

5.一種機器人導航地圖建圖系統，其特征在于，所述建圖系統包括：

可移除標記物，所述可移除標記物布置于一運動路徑中；

特征采集模塊，所述特征采集模塊配置成在建圖機器人沿所述運動路徑行進時記錄沿途的特征，并且在所述建圖機器人到達所述可移除標記物所在位置時獲得對所述建圖機器人的位姿進行校準的信息以進行校準；以及

特征處理模塊，所述特征處理模塊配置成對所述特征采集模塊所記錄的特征及對應位姿信息進行處理或將所述特征采集模塊所記錄的特征及對應位姿信息發送至服務器進行處理，以獲得導航地圖。

一實施例中，所述可移除標記物包含有可識別的參照位姿信息。

一實施例中，所述可移除標記物是人工可識別的可移除標記物，所述人工可識別的標記物對應于參照位姿信息。

一實施例中，所述運動路徑由多條直線路徑組成。

一實施例中，所述特征采集模塊為設置于所述建圖機器人上的多個攝像頭和/或激光傳感器。

一實施例中，所述特征采集模塊為設置于所述建圖機器人上的攝像頭，所述攝像頭配置成記錄沿途的地面紋路特征。

6.一種機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括建圖機器人、工作機器人和機器人管理系統；

所述建圖機器人包括：

特征采集模塊，所述特征采集模塊配置成在所述建圖機器人沿一運動路徑行進時記錄沿途的特征；以及

特征處理模塊，所述特征處理模塊配置成將所述特征采集模塊所記錄的特征及對應位姿信息發送至所述機器人管理系統進行處理；

所述機器人管理系統配置成接收和處理來自所述建圖機器人所記錄的特征及對應位姿信息，以獲得或者更新導航地圖；以及

所述工作機器人配置成從所述機器人管理系統獲得所述導航地圖以進行定位。

7.根據權利要求6所述的機器人系統，其特征在于，所述運動路徑上布置有可移除標記物，所述特征采集模塊還配置成在所述建圖機器人到達所述可移除標記物所在位置時獲得對所述建圖機器人的位姿進行校準的信息以進行校準。

一實施例中，所述可移除標記物包含有可識別的參照位姿信息。

一實施例中，所述可移除標記物是人工可識別的標記物，所述人工可識別的標記物對應于參照位姿信息。