[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201910192983.6
• 申請日: 2019-03-14
• 公開（公告）號: CN110275521A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 三浦弘;齊京真里奈;鈴木敏文;柳原秀;高田雄太;小林省吾
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

本發明提供一種車輛控制裝置。行動計劃部(58)(避開行動計劃部(62))根據避讓對象(120)(施工現場(122))在道路寬度方向上的位置和中心線(118)的位置，來判定本車輛(10)是否需要進入第二行駛道路(116)以在避讓對象(120)的旁邊通過，在本車輛(10)需要進入第二行駛道路(116)且中心線(118)根據交通規則禁止從第一行駛道路(114)越線行駛的情況下，暫時解除按照規則的控制中抑制從第一行駛道路(114)越線行駛的控制。根據本發明，在本車輛的行駛道路上存在避開對象的情況下，能夠使本車輛避開避開對象。

技術領域

本發明涉及一種自動駕駛或輔助駕駛本車輛的車輛控制裝置。

背景技術

在日本發明專利公開公報特開2009-156783號中，公開了一種搭載本車位置識別裝置的導航裝置。該導航裝置根據地上物等的識別結果來修正表示本車輛的當前位置的本車輛位置信息，另一方面，在地上物因施工等而被移動的情況下，不修正本車輛位置信息，據此來進行高精度的本車輛位置識別。

發明內容

作為日本發明專利公開公報特開2009-156783號所示那樣的施工路段的一方式，例如，有時僅能夠在一側(單側)的行駛道路上行駛。例如，如果彼此相鄰且行進方向相向的第一行駛道路和第二行駛道路中的、本車輛所行駛的第一行駛道路的一部分路段因施工等而被封鎖的話，本車輛在通過施工路段時需要在第二行駛道路上行駛。

另外，近年來，已開發出了一種自動駕駛車輛，其構成為由車輛控制裝置進行本車輛的驅動、制動和操舵中的至少一種控制。由于自動駕駛車輛被設計成按照交通規則進行行駛控制，因此，不進行不按照交通規則的動作、即從第一行駛道路向第二行駛道路的移動。

本發明是考慮這樣的技術問題而完成的，目的在于提供一種車輛控制裝置，其在本車輛的行駛道路上存在避開對象的情況下，使本車輛能夠避開(躲避)避開對象。

本發明的車輛控制裝置具有外界識別部、規則識別部、行動計劃部和車輛控制部，其中，所述外界識別部識別本車輛的周邊狀態；所述規則識別部識別交通規則；所述行動計劃部根據所述外界識別部的識別結果和所述規則識別部的識別結果來判斷所述本車輛應進行的行動；所述車輛控制部根據所述行動計劃部的判斷結果來進行所述本車輛的行駛控制，所述車輛控制裝置的特征在于，

所述外界識別部識別所述本車輛行駛的第一行駛道路、與所述第一行駛道路相鄰的第二行駛道路、劃分所述第一行駛道路和所述第二行駛道路的分隔線和所述本車輛的前方的所述第一行駛道路上存在的避開對象，

所述行動計劃部根據所述避開對象在道路寬度方向上的位置和所述分隔線的位置，來判定所述本車輛是否需要進入所述第二行駛道路以在所述避開對象的旁邊通過，

在所述本車輛需要進入所述第二行駛道路，且所述分隔線根據所述交通規則禁止從所述第一行駛道路越線行駛的情況下，所述行動計劃部暫時解除按照所述交通規則的控制中抑制從所述第一行駛道路越線行駛的越線行駛抑制控制，確定使所述本車輛的一部分或全部進入所述第二行駛道路而使所述本車輛在所述避開對象的旁邊通過。

根據上述結構，即使在由分隔線禁止從第一行駛道路越線行駛的情況下，由于暫時解除抑制從第一行駛道路越線行駛的越線行駛抑制控制，因此，也能夠使本車輛的一部分或全部進入第二行駛道路來避開避開對象。

在本發明中，可以采用如下結構：

所述外界識別部識別在所述第一行駛道路的路邊移動的動態避開對象和在所述第一行駛道路上靜止的靜態避開對象作為所述避開對象，

在所述避開對象是所述靜態避開對象，并且所述本車輛需要進入所述第二行駛道路以在所述靜態避開對象的旁邊通過，且所述分隔線根據所述交通規則禁止從所述第一行駛道路越線行駛的情況下，所述行動計劃部確定暫時解除所述越線行駛抑制控制，使所述本車輛的一部分或全部進入所述第二行駛道路而使所述本車輛在所述靜態避開對象的旁邊通過，