[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910192912.6
• 申請日: 2019-03-14
• 公開（公告）號: CN110271520B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 橫田尚大;谷本充隆;關利彥;渡邊義德
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60W30/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑;王培超

本發明提供一種在駕駛員在制動輔助控制的執行中發出減速要求的情況下能夠獲得駕駛員所期待的減速感的車輛控制裝置。車輛控制裝置在通過制動裝置的自動操作使車輛減速的制動輔助控制的執行中取得了來自駕駛員的減速要求的情況下，在駕駛員相對于制動裝置要求的減速度亦即駕駛員要求減速度處于恒定或增加趨勢的期間，進行用于抑制制動輔助控制對于制動裝置要求的減速度亦即系統要求減速度因制動輔助控制而減少的第一運算處理。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置，特別涉及進行自動控制車輛減速度的制動輔助控制的車輛控制裝置。

背景技術

作為借助車載系統輔助駕駛員的駕駛的駕駛輔助控制，例如在自動駕駛等級較低的控制中公知有ACC(Adaptive Cruise Control：自適應巡航控制)，在自動駕駛等級較高的控制中公知有ADS(Autonomous driving system：自動駕駛系統)。駕駛輔助控制包括：驅動輔助控制，為了使車輛加速而自動操作驅動裝置；制動輔助控制，為了使車輛減速而自動操作制動裝置；以及操作輔助控制，為了對車輛進行轉向操縱而自動操作轉向操縱裝置。專利文獻1公開了一種與制動輔助控制相關的現有技術。

根據專利文獻1中公開的現有技術，車速控制單元通過自動地介入制動控制來對已設定的車速進行調整，當在車速控制單元的制動要求時存在駕駛員的制動要求的情況下，車速控制單元的功能停止。在駕駛員的制動要求時，基于車速控制單元的制動要求施加于車輪制動器的壓力按照設定的函數降低。

然而，上述現有技術存在如下問題點。駕駛員在車速控制單元的制動要求時發出制動要求是因為駕駛員感覺到在車速控制單元的制動要求下車輛減速度不足。然而，在上述現有技術中，基于駕駛員的制動要求施加于車輪制動器的壓力并不是基于車速控制單元的制動要求施加的最初的壓力，而是合計為按照設定的函數降低后的壓力。并且，以成為比該合計壓力更低的壓力的方式對相對于車輪制動器的合成制動壓力進行調整。在這樣調整過制動壓力下，無法獲得駕駛員所要求的車輛減速度，駕駛員感覺到所期待的減速感與實際的減速感出現偏差的違和感。

專利文獻1：日本專利第4884626號公報。

發明內容

本發明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于提供一種當駕駛員在制動輔助控制的執行中發出減速要求的情況下能夠獲得駕駛員所期待的減速感的車輛控制裝置。

本發明所涉及的車輛控制裝置構成為在通過制動裝置的自動操作使車輛減速的制動輔助控制的執行中取得了來自駕駛員的減速要求的情況下，在駕駛員對于制動裝置要求的減速度亦即駕駛員要求減速度處于恒定或增加趨勢的期間，進行用于抑制制動輔助控制對于制動裝置要求的減速度亦即系統要求減速度因制動輔助控制而減少的第一運算處理。根據這樣構成的車輛控制裝置，在駕駛員要求減速度恒定或處于增加趨勢的期間，避免系統要求減速度的變化與駕駛員要求減速度對立，能夠以獲得駕駛員所期待的減速感的方式使車輛減速度反映駕駛員要求減速度。此外，在本說明書中，減速度是指負的加速度，減速度減少是指減速度的大小(即絕對值)減少，減速度增大是指減速度的大小增大。

本發明所涉及的車輛控制裝置在制動輔助控制中可以基于目標加速度運算系統要求減速度。在該情況下，在第一運算處理中，車輛控制裝置在目標加速度的更新中可以僅允許向使車輛減速度增大的一側的更新。僅向使車輛減速度增大的一側更新目標加速度，從而能夠抑制基于目標加速度運算的系統要求減速度向其減少側的變化。

在制動輔助控制中的基于目標加速度的系統要求減速度的運算中，可以根據作為計劃加速度的加速度前饋項和基于計劃速度與實際速度的差量運算出的速度反饋項來決定目標加速度。在該情況下，在第一運算處理中，在加速度前饋項的更新中可以僅允許向使車輛減速度增大的一側的更新。僅向使車輛減速度增大的一側更新加速度前饋項，從而能夠抑制基于根據加速度前饋項與速度反饋項決定的目標加速度運算的系統要求減速度向其減少側的變化。