[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于車(chē)路協(xié)同的汽車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910192051.1
• 申請(qǐng)日: 2019-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109849900A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀宜;劉昊陽(yáng);孟治金;蘇航;耿丹陽(yáng);祁鈺茜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué);中交信息技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/045
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/045;B60W10/06;B62D6/00;B62D15/02
• 代理公司: 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 薛玲

1.一種基于車(chē)路協(xié)同的汽車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、車(chē)速傳感器、GPS導(dǎo)航模塊、橫擺角速度傳感器、車(chē)載雷達(dá)、車(chē)輛端路基信號(hào)接收器、道路旁路基信號(hào)發(fā)射器、主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制單元、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器、節(jié)氣門(mén)調(diào)節(jié)器；

所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制單元分別與所述的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、車(chē)速傳感器、GPS導(dǎo)航模塊、橫擺角速度傳感器、車(chē)載雷達(dá)、車(chē)輛端路基信號(hào)接收器、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器、節(jié)氣門(mén)調(diào)節(jié)器通過(guò)導(dǎo)線依次連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的汽車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制單元位于汽車(chē)前蓋蓄電池旁，用于實(shí)時(shí)接收信息并實(shí)時(shí)反饋，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的實(shí)時(shí)控制；

所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器位于汽車(chē)轉(zhuǎn)向軸上，用于檢測(cè)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)角度信號(hào)θ；

所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器位于發(fā)動(dòng)機(jī)氣缸靠近飛輪處，用于檢測(cè)當(dāng)前狀況下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n；

所述車(chē)速傳感器位于驅(qū)動(dòng)橋殼或變速器殼內(nèi)，用于檢測(cè)車(chē)速v；

所述GPS導(dǎo)航模塊位于汽車(chē)方向盤(pán)下部，用于車(chē)輛定位和提供路線信息；

所述橫擺角速度傳感器位于，用于檢測(cè)當(dāng)前車(chē)輛轉(zhuǎn)向角速度ω；

所述車(chē)載雷達(dá)位于車(chē)頭大燈下方，用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)系K物及其距離；

所述車(chē)輛端路基信號(hào)接收器位于汽車(chē)車(chē)頂，用于接收實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)裝置傳輸?shù)牡缆缝o態(tài)信息道路曲率K、路面傾斜角β；

所述道路旁路基信號(hào)發(fā)射器位于道路轉(zhuǎn)角處提供道路靜態(tài)信息道路曲率K、路面傾斜角β；

所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角控制器位于汽車(chē)轉(zhuǎn)向軸上，用于調(diào)控方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度；

所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器位于變速器箱內(nèi)，用于調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；

所述節(jié)氣門(mén)調(diào)節(jié)器位于進(jìn)氣管上的節(jié)氣門(mén)旁，用于調(diào)控車(chē)輛車(chē)速。

3.一種利用權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的汽車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)進(jìn)行權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的汽車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，

步驟1：當(dāng)車(chē)載端路基信號(hào)接收器接收到道路旁路基信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的即將進(jìn)入直道信號(hào)時(shí)，主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制單元通過(guò)汽車(chē)狀態(tài)和路況信息計(jì)算理論車(chē)輛速度和理論發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，將理論車(chē)輛速度與當(dāng)前車(chē)輛速度進(jìn)行偏差計(jì)算以控制節(jié)氣門(mén)調(diào)節(jié)器，將理論發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行偏差計(jì)算以控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器；

步驟2：當(dāng)車(chē)載端路基信號(hào)接收器接收到道路旁路基信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的進(jìn)入彎道信號(hào)時(shí)，主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制單元通過(guò)汽車(chē)彎道狀態(tài)以及和路況信息計(jì)算出車(chē)輛轉(zhuǎn)向附加角、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整值和車(chē)速調(diào)整值，分布根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)向附加角、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整值和車(chē)速調(diào)整值控制車(chē)輛行駛。