[發明專利]一種基于駕駛員場景認知的車輛群組運動仿真方法

有效

• 申請號: 201910190962.0
• 申請日: 2019-03-14
• 公開（公告）號: CN109885969B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 王華;田二林;姚妮;何曉宇;馬亞丹;潘明歌;張建偉;徐明亮
• 申請（專利權）人: 鄭州輕工業學院
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 廣東君龍律師事務所 44470
• 代理人: 金永剛

本發明公開了一種基于駕駛員場景認知的車輛群組運動仿真方法。該方法是給出了一種考慮駕駛經驗的駕駛員視覺過濾模型和一種考慮駕駛員環境熟悉度的信息融合感知過程模型，然后采用logistic回歸模擬了駕駛員基于上述感知覺結果的啟發式決策過程，還將上述認知決策結果應用于不同交通模式的車輛運動模擬，構建融合車輛自身運動學、動力學以及駕駛員生理、心理、行為等特征的一體化交通仿真模型。該方法可以較逼真地實現該類場景內的車輛運動模擬，并且保持著較高的計算效率。

技術領域

本發明涉及計算機交通仿真技術領域，尤其涉及一種基于駕駛員 場景認知的車輛群組運動仿真方法。

背景技術

非結構化路網是交通故障、道路施工、潮汐車道等引起的路網內 拓撲關系、標志標識、等交通屬性的動態改變的路網。實現該路網內 基于駕駛員場景認知的交通仿真，可逼真再現該類場景內的交通狀 況，具有重要的現實意義。

現有技術中，交通仿真模型主要側重于對車輛物理屬性的研究， 這些模型用于非結構路網內的車輛運動模擬時，無法刻畫外界因素動 態改變下駕駛員心理決策各異性引起的復雜車輛群組運動。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種基于駕駛員場景認知的 車輛群組運動仿真方法，解決現有技術中的缺少駕駛員場景認知的交 通仿真模型，不能逼真再現該類場景內的交通狀況的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是提供一種基 于駕駛員場景認知的車輛群組運動仿真方法，包括以下步驟：對場景 感知進行建模，構建環境信息集，通過視覺過濾和信息融合感知的方 式，對所述環境信息集進行優化，并由此得到感知信息集；對感知結 果進行決策，構建決策集，計算出駕駛員在得到所述感知信息集后各 種決策的概率，從而選擇最優決策方案；利用所述最優駕駛決策方案， 仿真操縱車輛在跟車模式、巡航模式或換道模式進行交通仿真。

在本發明基于駕駛員場景認知的車輛群組運動仿真方法另一實 施例中，所述環境信息集為D＝[X₁,X₂,...,X_N],N表示場景能夠提供的 最大環境信息量，X_j(j∈[1,N])表示場景內第j類互斥的信息量， 其中m_j表示X_j中互斥信息的個數，d_ij(i∈[1,m_j])表 示i類信息中第j條環境信息發生的概率，并且對任意j，d_ij∈[0,1]，

在本發明基于駕駛員場景認知的車輛群組運動仿真方法另一實 施例中，所述環境信息集D進一步表示為信息集矩陣A＝(d_ij)_M×N，其 中，M＝max{m₁,m₂,...,m_N}，對任意j，若M＞m_j，則d_ij≡0，(i∈(m_j，M])。