[發明專利]機器人路徑生成方法、裝置、機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 201910189847.1
• 申請日: 2019-03-13
• 公開（公告）號: CN109931942B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 金亦東;盧維;殷俊;穆方波
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 舒丁

1.一種機器人路徑生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人的當前位置和所述機器人待執行任務的任務終點；

獲取預設的場景地圖，所述場景地圖上設有多個地圖節點；

如果所述機器人的當前位置不在一個地圖節點上，則在所述機器人的當前位置處創建虛擬起始節點；所述虛擬起始節點的節點屬性與第一地圖節點的節點屬性相同，且所述虛擬起始節點與所述第一地圖節點連接，所述第一地圖節點為所述場景地圖上距離所述當前位置最近的地圖節點，所述節點屬性包括轉彎屬性、障礙屬性和連通屬性；

如果所述任務終點不在一個地圖節點上，則在所述任務終點的位置處創建虛擬目標節點；所述虛擬目標節點的節點屬性與第二地圖節點的節點屬性相同，且所述虛擬目標節點與所述第二地圖節點連接，所述第二地圖節點為所述場景地圖上距離所述任務終點最近的地圖節點，所述節點屬性包括轉彎屬性、障礙屬性和連通屬性；

依據創建了所述虛擬起始節點和所述虛擬目標節點的場景地圖，生成所述機器人的任務規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷第一地圖節點與所述當前位置的距離是否超過預設閾值，若超過則確定所述當前位置不在一個地圖節點上；

判斷第二地圖節點與所述任務終點的距離是否超過所述閾值，若超過則確定所述任務終點不在一個地圖節點上。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人上掃描裝置的掃描距離，將所述掃描距離設置為所述閾值，所述掃描裝置用來掃描所述場景地圖上的地圖節點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述機器人的任務規劃路徑的步驟，包括：

構建待搜索節點集合和已搜索節點集合，所述待搜索節點集合中包含所述虛擬起始節點；

將所述待搜索節點集合中規劃代價值最小的當前地圖節點轉移至所述已搜索節點集合中，并判斷所述當前地圖節點是否為所述虛擬目標節點；

當所述當前地圖節點為所述虛擬目標節點時，獲得所述機器人的任務規劃路徑，否則獲取所述場景地圖上所述當前地圖節點的后續地圖節點；

獲取所述場景地圖上剩余機器人的已規劃路徑，依據所述剩余機器人的已規劃路徑確定所述后續地圖節點中的可行節點；

計算所述可行節點的規劃代價值，并將所述可行節點放入所述待搜索節點集合，跳轉至將所述待搜索節點集合中代價值最小的當前地圖節點移入所述已搜索節點集合中的步驟。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成所述機器人的任務規劃路徑的步驟，還包括：

當所述后續地圖節點不存在可行節點時，判斷所述待搜索節點集合是否為空，若不為空，則跳轉至將所述待搜索節點集合中代價值最小的當前地圖節點移入所述已搜索節點集合中的步驟。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述依據所述剩余機器人的已規劃路徑確定所述后續地圖節點中的可行節點的步驟，包括：

依據所述剩余機器人的已規劃路徑，判斷所述機器人行走至第三地圖節點處時是否與所述剩余機器人發生碰撞，若不發生碰撞則確定所述第三地圖節點為可行節點，否則確定所述第三地圖節點為不可行節點，所述第三地圖節點為所述后續地圖節點中的任一地圖節點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述判斷所述機器人行走至第三地圖節點處時是否與所述剩余機器人發生碰撞的步驟，包括：

依據所述剩余機器人的已規劃路徑和所述地圖節點的節點屬性，確定所述機器人行走至所述第三地圖節點時所述場景地圖上所述機器人對應的幾何形狀和所述剩余機器人對應的幾何形狀；

判斷所述機器人對應的幾何形狀與所述剩余機器人對應的幾何形狀是否發生重疊，若重疊則確定所述機器人與所述剩余機器人發生碰撞，否則確定所述機器人與所述剩余機器人未發生碰撞。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述地圖節點的規劃代價值為從所述虛擬起始節點到所述地圖節點的代價值與從所述地圖節點到所述虛擬目標節點的預估代價值之和。