[發明專利]用于穩健地定位車輛的方法和設備

在審

• 申請號: 201910187908.0
• 申請日: 2019-03-13
• 公開（公告）號: CN110271553A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: J·羅德
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于借助定位系統(10)穩健地定位車輛的方法，所述方法具有以下步驟：

提供所述車輛的至少一個傳感器的傳感器數據，其中，所述傳感器數據包含關于所述車輛的周圍環境的和/或自身運動的信息；

提供所述車輛的周圍環境的數字地圖；

其特征在于，所述方法還具有以下步驟：

基于所述傳感器數據和/或基于所述數字地圖求取所述車輛的周圍環境的場景；

由所求取的場景推導出所述定位系統(10)的穩健程度；

基于由所述場景推導出的穩健程度來對所述定位系統(10)的當前的穩健程度進行匹配；

基于所匹配的穩健程度，借助所述定位系統(10)的分配模塊(18)將所述傳感器數據的至少一部分分配給所述數字地圖的至少一部分；

基于分配給所述數字地圖的傳感器數據，借助所述定位系統(10)的位置確定模塊(20)求取所述車輛的位置和/或定向。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，對當前的穩健程度進行匹配的步驟包括：基于由所述場景推導出的穩健程度，對所述定位系統(10)的分配模塊的至少一個參數進行匹配。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述至少一個參數描述在所述車輛的周圍環境中考慮的對象的數量；和/或，其中，所述至少一個參數描述至所述車輛的如下最大距離：直至所述最大距離分析處理和/或考慮所述傳感器數據。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，對所述分配模塊(18)的至少一個參數的匹配具有以下部分步驟中的至少一個：

選擇所述數字地圖的地圖數據以分配所述傳感器數據的至少一部分；

選擇所述數字地圖的分辨率；

選擇用于將所述傳感器數據分配給所述數字地圖的算法；

對用于將所述傳感器數據分配給所述數字地圖的算法——尤其地圖匹配算法——的至少一個參數進行匹配；

對所述分配模塊(18)的粒子濾波器中的粒子數量進行匹配。

5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，對當前的穩健程度進行匹配的步驟包括：對所述傳感器數據的數據處理進行匹配。

6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述車輛的周圍環境的所求取的場景包括從元素組中選擇出的至少一個元素：

所述周圍環境中的對象對所述車輛的周圍環境的一部分的遮蓋、所述車輛的周圍環境中的對象的數量、道路類型、交叉路口、交叉路口類型、停車場、居民區、道路的行駛程度、所述車輛的周圍環境中的其他交通參與者的數量、所述車輛的速度、其他交通參與者的速度以及所述車輛的周圍環境中的障礙物的數量。

7.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，求取所述場景的步驟包括以下部分步驟中的至少一個：

求取所述傳感器數據的干擾程度和/或一致性程度；

求取所述數字地圖的至少一部分的有效日期。

8.根據以上權利要求中任一項所述的方法，所述方法還具有：

基于所述傳感器數據的至少一部分和/或基于所述數字地圖的至少一部分生成所述車輛的周圍環境模型；

其中，基于所生成的周圍環境模型推導出所述穩健程度。

9.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述數字地圖具有關于推薦的穩健程度的地理參考說明；

其中，所述穩健程度由所述地理參考說明推導出。

10.根據以上權利要求中任一項所述的方法，所述方法還具有：求取場景變化并且基于所求取的場景變化推導出另一穩健程度。

11.根據以上權利要求中任一項所述的方法，所述方法還具有：基于所求取的位置和/或定向生成用于控制所述車輛的控制命令。

12.一種定位系統(10)，所述定位系統用于穩健地定位車輛，其中，所述定位系統(10)設置用于執行根據以上權利要求中任一項所述的方法。