[發(fā)明專利]一種磁控變摩擦與可變腿長(zhǎng)的軟體爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910186090.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109955224B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李軍鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 武漢天力專利事務(wù)所 42208
• 代理人: 吳曉穎

1.一種磁控變摩擦與可變腿長(zhǎng)的軟體爬行機(jī)器人，其特征在于：包括變摩擦機(jī)構(gòu)和變腿長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，所述變摩擦機(jī)構(gòu)包括支架、扭簧、磁鐵、鐵片、變摩擦片、橡膠片，所述支架包括弓形內(nèi)層和弧形外層，所述弓形內(nèi)層中間設(shè)有通孔，固定磁鐵，所述弧形外層中間通過(guò)斜面結(jié)構(gòu)和變摩擦片的臺(tái)階面配合，固定變摩擦片，所述變摩擦片外側(cè)面粘貼有橡膠片，變摩擦片內(nèi)側(cè)面凹孔粘貼鐵片，所述支架端部的內(nèi)外層之間設(shè)有扭簧，所述變腿長(zhǎng)機(jī)構(gòu)包括柔性支架、形狀記憶合金絲纏繞支架、形狀記憶合金絲、導(dǎo)軌框架、形狀記憶合金彈簧、不銹鋼導(dǎo)向管、金屬?gòu)椈?，所述柔性支架包括頂端支架、中間支架、底端支架和貫穿于支架間的超彈性形狀記憶合金和彎曲傳感器，所述超彈性形狀記憶合金與頂端支架、中間支架、底端支架接觸處設(shè)有柔性導(dǎo)管，所述頂端支架與變摩擦機(jī)構(gòu)連接，所述底端支架與形狀記憶合金絲纏繞支架連接，形狀記憶合金絲通過(guò)滑輪分布于形狀記憶合金絲纏繞支架的上下表面，形狀記憶合金絲穿過(guò)底端支架、中間支架、頂端支架后固定，所述導(dǎo)軌框架頂部開(kāi)有與柔性支架相配的通孔，柔性支架穿過(guò)導(dǎo)軌框架后，導(dǎo)軌框架套設(shè)在形狀記憶合金絲纏繞支架外，導(dǎo)軌框架底部與形狀記憶合金絲纏繞支架底部間對(duì)稱設(shè)有形狀記憶合金彈簧，導(dǎo)軌框架底部對(duì)稱設(shè)有金屬?gòu)椈?，尼龍線一端固定在形狀記憶合金絲纏繞支架上，另一端穿過(guò)固定于導(dǎo)軌框架頂部的滑輪后與金屬?gòu)椈蛇B接，所述導(dǎo)軌框架內(nèi)設(shè)有不銹鋼導(dǎo)向管；所述變摩擦機(jī)構(gòu)與變腿長(zhǎng)機(jī)構(gòu)通過(guò)柔性支架的頂端支架連接后，構(gòu)成可伸縮腿部機(jī)構(gòu)，2個(gè)可伸縮腿部機(jī)構(gòu)通過(guò)上下疊放粘連后，構(gòu)成柔性爬行機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁控變摩擦與可變腿長(zhǎng)的軟體爬行機(jī)器人，其特征在于：所述變摩擦機(jī)構(gòu)支架的弧形外層上開(kāi)有三個(gè)方形孔，2個(gè)邊孔用于去除多余材料，減輕支架重量，中間方孔用于固定變摩擦片。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁控變摩擦與可變腿長(zhǎng)的軟體爬行機(jī)器人，其特征在于：所述形狀記憶合金絲與頂端支架、中間支架、底端支架接觸處設(shè)有隔熱導(dǎo)管。