[發(fā)明專利]預(yù)測車輛軌跡的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和終端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910185821.X
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN109878515B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘屹峰;楊旭光;蔣菲怡;陳忠濤;李一賢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 陳建煥;戴國琛

1.一種預(yù)測車輛軌跡的方法，其特征在于，包括：

在自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入路口區(qū)域的情況下，確定進(jìn)入所述路口區(qū)域的障礙車；

獲取所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)和所述障礙車在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)可能的行駛軌跡；以及

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)可能的行駛軌跡和所述自動(dòng)駕駛車輛在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述自動(dòng)駕駛車輛在所述路口區(qū)域的行駛軌跡，

其中，根據(jù)所述障礙車的歷史行駛數(shù)據(jù)和所述障礙車在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)可能的行駛軌跡，包括：

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域的入口和在當(dāng)前的行駛方向，確定所述障礙車在所述路口區(qū)域中可以選擇的出口；

如果可以選擇的出口至少包括兩個(gè)出口，根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)，確定各所述出口的選擇概率；

根據(jù)各所述出口的選擇概率，確定所述障礙車可能的選擇出口；以及

根據(jù)所述障礙車可能的選擇出口和所述障礙車在當(dāng)前的行車狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車可能的行駛軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果可以選擇的出口包括一個(gè)出口，則根據(jù)所述出口和所述障礙車在當(dāng)前的行車狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車可能的行駛軌跡。

3.一種預(yù)測車輛軌跡的方法，其特征在于，包括：

在自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入路口區(qū)域的情況下，確定進(jìn)入所述路口區(qū)域的障礙車；

獲取所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)和所述障礙車在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)可能的行駛軌跡；以及

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)可能的行駛軌跡和所述自動(dòng)駕駛車輛在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述自動(dòng)駕駛車輛在所述路口區(qū)域的行駛軌跡，

其中，獲取所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)的入口，獲取在所述路口區(qū)域內(nèi)與所述入口相符的車道線；

根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域的入口和所述障礙車在當(dāng)前的行駛方向，判斷所述障礙車是否按照所述車道線行駛；

如果所述障礙車不按照所述車道線行駛，則獲取所述障礙車在所述路口發(fā)區(qū)域行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述障礙車按照所述車道線行駛，不獲取所述歷史行駛數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述車道線、所述障礙車在當(dāng)前的行車狀態(tài)，確定所述障礙車可能的行駛軌跡。

5.一種預(yù)測車輛軌跡的裝置，其特征在于，包括：

障礙車確定模塊，用于在自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入路口區(qū)域的情況下，確定進(jìn)入所述路口區(qū)域的障礙車；

行駛數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)；

障礙車軌跡預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)和所述障礙車在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車可能的行駛軌跡；以及

自動(dòng)駕駛車輛軌跡預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述障礙車可能的行駛軌跡和所述自動(dòng)駕駛車輛在當(dāng)前的行駛狀態(tài)，預(yù)測所述自動(dòng)駕駛車輛在所述路口區(qū)域的行駛軌跡，

其中，所述障礙車軌跡預(yù)測模塊包括：

第一出口確定單元，用于根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域的入口和在當(dāng)前的行駛方向，確定所述障礙車在所述路口區(qū)域中可以選擇的出口；

出口概率確定單元，用于如果可以選擇的出口至少包括兩個(gè)出口，根據(jù)所述障礙車在所述路口區(qū)域內(nèi)行駛的歷史行駛數(shù)據(jù)，確定各所述出口的選擇概率；

第二出口確定單元，用于根據(jù)各所述出口的選擇概率，確定所述障礙車可能的選擇出口；以及

第一軌跡預(yù)測單元，用于根據(jù)所述障礙車可能的選擇出口和所述障礙車在當(dāng)前的行車狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車可能的行駛軌跡。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二軌跡預(yù)測單元，用于如果可以選擇的出口包括一個(gè)出口，則根據(jù)所述出口和所述障礙車在當(dāng)前的行車狀態(tài)，預(yù)測所述障礙車可能的行駛軌跡。