[發(fā)明專利]一種四輪驅(qū)動全天候無人駕駛巡邏車系統(tǒng)

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• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN110032183A
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊銳敏
• 申請（專利權(quán)）人: 徐州艾奇機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08C17/02;B62D61/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四輪驅(qū)動全天候無人駕駛巡邏車系統(tǒng)，包括巡邏車本體(1)和設(shè)置在巡邏車本體(1)上的控制系統(tǒng)；

所述巡邏車本體(1)下部在長度方向的前部和后部各裝配有一對驅(qū)動輪(2)，巡邏車本體(1)內(nèi)部裝配有用于分別驅(qū)動四個驅(qū)動輪(2)的四個直流電機(4)；

所述控制系統(tǒng)包括電源、電源轉(zhuǎn)換模塊、電機驅(qū)動器、無線通信模塊、主控制器和輔控制器；

其特征在于，所述巡邏車本體(1)內(nèi)部還設(shè)置有分別位于四個直流電機(4)電機軸外側(cè)的四個行星減速機(5)；所述行星減速機(5)為90度轉(zhuǎn)角行星減速機；

四個直流電機(4)的長度方向均延巡邏車本體(1)長度的方向延伸，且四個直流電機(4)位于四個驅(qū)動輪(2)的內(nèi)側(cè)；所述直流電機(4)為稀土永磁無刷直流伺服電機，直流電機(4)的電機軸與行星減速機(5)的輸入端連接，行星減速機(5)的輸出軸通過齒輪組驅(qū)動驅(qū)動輪(2)；所述齒輪組由在縱向上分布且相互嚙合的齒輪一(6)和齒輪二(7)組成；所述齒輪一(6)套裝于行星減速機(5)的輸出軸上，所述齒輪二(7)套裝于驅(qū)動輪(2)中心的轉(zhuǎn)軸上；

所述控制系統(tǒng)還包括第一前方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)、第二前方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)、第一后方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)、第二后方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)、前盲區(qū)探測和避障系統(tǒng)(26)、后盲區(qū)探測和避障系統(tǒng)(27)和設(shè)置在巡邏車本體(1)頂部中心位置的360度CCD攝像機一(8)；

所述第一前方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)主要由單線激光雷達L1(9)、單線激光雷達L2(10)和CCD攝像機二(11)組成；所述單線激光雷達L1(9)左低右高傾斜地設(shè)置在巡邏車本體(1)頂部靠前的位置，所述單線激光雷達L2(10)水平地設(shè)置在巡邏車本體(1)下部的前端，所述CCD攝像機二(11)設(shè)置在巡邏車本體(1)的前部，且靠近高度方向的中心位置；

所述第二前方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)主要由微波雷達M1(12)和微波雷達M2(13)組成；所述微波雷達M1(12)設(shè)置在巡邏車本體(1)的前部，且位于單線激光雷達L1(9)和CCD攝像機二(11)之間；所述微波雷達M2(13)設(shè)置在巡邏車本體(1)的下部的前端，且位于單線激光雷達L2(10)的下部；

所述第一后方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)主要由單線激光雷達L3(14)、單線激光雷達L4(15)和CCD攝像機三(16)組成；所述單線激光雷達L3(14)左高右低傾斜地設(shè)置在巡邏車本體(1)頂部靠后的位置，所述單線激光雷達L4(15)水平地設(shè)置在巡邏車本體(1)下部的后端，所述CCD攝像機三(16)設(shè)置在巡邏車本體(1)的后部，且靠近高度方向的中心位置；

所述第二后方環(huán)境探測和保護系統(tǒng)主要由微波雷達M3(17)和微波雷達M4(18)組成；所述微波雷達M3(17)設(shè)置在巡邏車本體(1)的前后部，且位于單線激光雷達L3(14)和CCD攝像機三(16)之間；所述微波雷達M4(18)設(shè)置在巡邏車本體(1)的下部的前端，且位于單線激光雷達L4(15)的下部；

所述前盲區(qū)探測和避障系統(tǒng)(26)和后盲區(qū)探測和避障系統(tǒng)(27)分別設(shè)置在巡邏車本體(1)的底部前端和底部后端；前盲區(qū)探測和避障系統(tǒng)(26)由超聲波傳感器US1、US2和US3組成，其中超聲波傳感器US1、US2和US3沿寬度方向均勻地分布，后盲區(qū)探測和避障系統(tǒng)(27)由超聲波傳感器US4、US5和US6組成，其中超聲波傳感器US4、US5和US6沿寬度方向均勻地分布；

所述單線激光雷達L1～L4、微波雷達M1～M4、CCD攝像機一(8)、CCD攝像機二(11)、CCD攝像機三(16)、無線通信模塊和輔控制器均與主控制器連接；所述超聲波傳感器US1～US6和電機驅(qū)動器均與輔控制器連接，電機驅(qū)動器分別與四個直流電機(4)連接；電源分別與電機驅(qū)動器和電源轉(zhuǎn)換模塊連接，電源轉(zhuǎn)換模塊用于提供直流電源的供應(yīng)；無線通信模塊用于通過無線方式建立與遠端總站之間的通信連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四輪驅(qū)動全天候無人駕駛巡邏車系統(tǒng)，其特征在于，所述CCD攝像機二(11)和微波雷達M1(12)均左低右高傾斜地設(shè)置；所述CCD攝像機三(16)和微波雷達M3(17)均左高右低傾斜地設(shè)置；所述單線激光雷達L1和L3的傾斜角度均為5度；單線激光雷達L2和L4距離地面的距離均為15cm～30cm。