[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)的難易度劃分方法、裝置及其相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910184424.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109948683B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張弛;王昊;王亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的難易度劃分方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)為經(jīng)過(guò)標(biāo)注的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練得到的N個(gè)分類模型分別對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果，其中，N為正整數(shù)；

將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果分別與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)評(píng)估，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的N個(gè)評(píng)估得分，其中，計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果分別與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的相似系數(shù)值，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果分別與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的相似系數(shù)值，確定為點(diǎn)云數(shù)據(jù)的N個(gè)評(píng)估得分；

根據(jù)所述N個(gè)評(píng)估得分，計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的難易度得分。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)以下方式預(yù)先訓(xùn)練得到所述N個(gè)分類模型：

從已標(biāo)注的點(diǎn)云數(shù)據(jù)樣本池中，多次隨機(jī)抽取指定數(shù)量的樣本；

根據(jù)每次隨機(jī)抽取的所述指定數(shù)量的樣本，對(duì)預(yù)先創(chuàng)建的深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述N個(gè)分類模型；其中，用于難易度劃分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)不包含所述每次隨機(jī)抽取用于模型訓(xùn)練的樣本。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果分別與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)評(píng)估，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的N個(gè)評(píng)估得分，包括：

采用相似性度量算法，計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果分別與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的相似系數(shù)值；

將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果分別與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的相似系數(shù)值，確定為所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的N個(gè)評(píng)估得分。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述N個(gè)分類模型分別對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果，包括：

根據(jù)所述N個(gè)分類模型分別對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)障礙物在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述N個(gè)分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)評(píng)估，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的N個(gè)評(píng)估得分，包括：

計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)障礙物在第i分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果，分別與所述每個(gè)障礙物的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的相似系數(shù)值，其中，1≤i≤N；

將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)障礙物在所述第i分類模型下的檢測(cè)分類結(jié)果，分別與所述每個(gè)障礙物的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的相似系數(shù)值，確定為所述每個(gè)障礙物在所述第i分類模型下的評(píng)估得分；

根據(jù)所述每個(gè)障礙物在所述第i分類模型下的評(píng)估得分，獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述第i分類模型下的評(píng)估得分。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)障礙物在所述第i分類模型下的評(píng)估得分，獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述第i分類模型下的評(píng)估得分，包括：

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有障礙物在所述第i分類模型下的評(píng)估得分進(jìn)行排序；

從排序后的所有障礙物在所述第i分類模型下的評(píng)估得分中，選取分位數(shù)，并將所述選取的分位數(shù)確定出所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在所述第i分類模型下的評(píng)估得分。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)為多個(gè)時(shí)，所述方法還包括：

根據(jù)多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的難易度得分，對(duì)所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行排序；

根據(jù)預(yù)設(shè)的難易度數(shù)據(jù)占比，對(duì)排序后的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行難易程度的等級(jí)劃分，得到所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的等級(jí)劃分。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

確定目標(biāo)用途；

根據(jù)所述目標(biāo)用途確定待選取的數(shù)據(jù)等級(jí)劃分比例；

根據(jù)所述數(shù)據(jù)等級(jí)劃分比例和所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的等級(jí)劃分，從所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中選取對(duì)應(yīng)等級(jí)比例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。