[發明專利]一種水下移動機構的平衡保持系統及實現方法

在審

• 申請號: 201910183130.6
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN109866901A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 姜凱;高凡;韓振五
• 申請（專利權）人: 青島理工大學琴島學院
• 主分類號: B63G8/26
• 分類號: B63G8/26;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下移動機構的平衡保持系統及實現方法，其具體過程為：

（1）水下移動機構的電路部分由CPU控制，輸出3路直流電信號驅動3個直流電機，分別實現：上升下潛、前進后退、左轉右轉等6種動作，平衡監測電路，利用陀螺儀實時判斷位置信息，并將傳感數據量以串行通信方式送至CPU進行數據處理，平衡振子結構包括彈簧連接件與振子球體組成，振子球體通過彈簧鏈接件與水下移動機構保持彈性鏈接，實現2mm以內的震動幅度，在移動機構行進過程中，平衡振子結構實現配重平衡，能夠使水下移動機構達到平衡狀態；

（2）當收到外界環境影響后，水下移動機構的平衡收到破壞，開始非正常側翻，平衡振子結構中的振子球利用慣性定理，保證自身的平衡屬性不變，因此能夠降低水下機構的影響程度，實驗表明，可以克服10m/s的水流速度沖擊；

（3）監測電路的陀螺儀，實施判斷到外界沖擊，并將坐標信息發送至CPU，CPU判斷到外界沖擊速度超過10m/s的速度后，驅動3個電機進行姿態調整，調整后使機構行進位置與外界沖擊方向保持一致；

（4）最終水下機構能夠全天候適應各種沖擊，保證本體的自平衡適應。