[發明專利]一種剛體生成方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910182904.3
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN109949418B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 周清會;袁鑫;毛佳紅
• 申請（專利權）人: 上海曼恒數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T17/10
• 分類號: G06T17/10
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 楊鍇

1.一種剛體生成方法，其特征在于，包括：

基于給定的先驗條件，生成至少三個標記點作為當前剛體；

如果給定的剛體集合當前為非空，則確定所述當前剛體與所述剛體集合中各已生成剛體的匹配度；

針對所述剛體集合中的每個已生成剛體，確定所述當前剛體中各標記點與所述已生成剛體中各標記點的高斯距離值；將各所述高斯距離值的距離和確定為所述當前剛體與所述已生成剛體的匹配度；

當各所述匹配度滿足預設條件時，將所述當前剛體作為新的已生成剛體保存在所述剛體集合中，返回執行標記點的生成操作，直至所述剛體集合中的剛體總量達到預設閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果給定的剛體集合當前為空,則將所述當前剛體作為已生成剛體保存在所述剛體集合中，返回執行標記點的生成操作，直至所述剛體集合中的剛體總量達到預設閾值。

3.根據權利要求1所述的方法,其特征在于，所述先驗條件包括：

待生成的標記點個數、距離均方差閾值以及任兩標記點的最小容忍距離、最大距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于給定的先驗條件，生成至少三個標記點作為當前剛體，包括：

生成數量為所述標記點個數的標記點；

基于各所述標記點的空間坐標位置，確定各所述標記點間的距離值；

如果各所述距離值均大于或等于所述最小容忍距離，且小于或等于最大距離，且各所述距離值的均方差小于或等于所述距離均方差閾值，則基于各所述標記點構成當前剛體；否則，重新生成數量為所述標記點個數的標記點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于給定的先驗條件，生成至少三個標記點作為當前剛體之前，還包括：

監測到標記點的生成操作的執行次數大于設定迭代次數時，終止執行標記點的生成，并輸出剛體生成錯誤的提示信息。

6.一種剛體生成裝置，其特征在于，包括：

標記點生成模塊，用于基于給定的先驗條件，生成至少三個標記點作為當前剛體；

匹配度確定模塊，用于如果給定的剛體集合當前為非空，則確定所述當前剛體與所述剛體集合中各已生成剛體的匹配度；針對所述剛體集合中的每個已生成剛體，確定所述當前剛體中各標記點與所述已生成剛體中各標記點的高斯距離值；將各所述高斯距離值的距離和確定為所述當前剛體與所述已生成剛體的匹配度；

剛體保存模塊，用于當各所述匹配度滿足預設條件時，將所述當前剛體作為新的已生成剛體保存在所述剛體集合中，返回執行標記點的生成操作，直至所述剛體集合中的剛體總量達到預設閾值。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述剛體保存模塊，還用于：

如果給定的剛體集合當前為空，則將所述當前剛體作為已生成剛體保存在所述剛體集合中，返回執行標記點的生成操作，直至所述剛體集合中的剛體總量達到預設閾值。

8.一種設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一所述的剛體生成方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的剛體生成方法。