[發(fā)明專利]一種動態(tài)倒車軌跡顯示方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910181119.6
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109849792A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 嚴(yán)顯生
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市恒晨電器有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B62D15/02
• 代理公司: 深圳市康弘知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44247
• 代理人: 尹彥;胡朝陽

本發(fā)明公開了一種動態(tài)倒車軌跡顯示方法，其包括：根據(jù)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信息獲取車輛兩個后輪切線的方向信息；獲取車輛兩個后輪切線方向上的多個點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)車載攝像頭的地面屏幕映射方程在將所述多個點(diǎn)映射在車載屏幕上。本發(fā)明的動態(tài)倒車軌跡顯示方法可解決現(xiàn)有技術(shù)中的后裝的倒車系統(tǒng)中倒車輔助線固化無法進(jìn)行動態(tài)調(diào)整的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車輔助駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種動態(tài)倒車軌跡顯示方法。

背景技術(shù)

隨著汽車的普及，人們越來越關(guān)注駕駛的安全性，于是輔助駕駛的新功能不斷出現(xiàn)，倒車輔助系統(tǒng)就是其中之一，目的是保住駕駛者客服車后盲區(qū)的困擾完成倒車。較早的倒車輔助系統(tǒng)是語音報警提示系統(tǒng)或超聲波雷達(dá)倒車系統(tǒng)，這兩種系統(tǒng)均無視覺功能，無法解決車輛后盲區(qū)的問題，于是出現(xiàn)了由車載后視攝像頭和車載顯示屏以及用于采集圖像數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)控制器組成的倒車影像系統(tǒng)。

隨著車載導(dǎo)航系統(tǒng)輔助駕駛技術(shù)的發(fā)展和車載導(dǎo)航儀的普及，具備倒車影像功能的車載導(dǎo)航已成為車身電子的標(biāo)配，成為車主的必需品之一。傳統(tǒng)倒車影像功能相對于以前倒車?yán)走_(dá)以及后視鏡而言，極大的方便了車主倒車,增強(qiáng)了駕駛安全性，倒車軌跡利用車身方向盤轉(zhuǎn)角信息將倒車線路疊加到倒車后視上，再輸出到車載屏幕，實(shí)現(xiàn)輔助駕駛員選擇倒車路線，減少倒車過程中出現(xiàn)碰撞與事故，達(dá)到倒車的方便性、高效性、安全性之目的。然而，目前倒車軌跡標(biāo)定與生成的步驟、算法比較復(fù)雜，不能實(shí)現(xiàn)簡單快速的軌跡標(biāo)定與生成，而且數(shù)據(jù)后期處理繁雜，軟硬件成本大。并且，目前市面上尤其是后裝市場,倒車輔助線一般只有定位線,其實(shí)現(xiàn)為攝像頭直接輸出,或者由車載系統(tǒng)在視頻畫面疊加線條圖片。其距離的標(biāo)定是固化的，針對不同攝像頭，不同的安裝位置，標(biāo)定的精度存在誤差，有時候甚至是錯誤的。另外，目前市面上的動態(tài)軌跡線，由于沒有車廠授權(quán)的方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，在后裝很難普及，對于加裝的車載導(dǎo)航，大部分車主無法享受到動態(tài)倒車軌跡輔助駕駛帶來的便利。

因此，如何開發(fā)設(shè)計一種可以給車主或者4S店提供可校準(zhǔn)定位線，以及對于后裝市場，加裝具有動態(tài)倒車軌跡功能的車載軟件，已成為目前急需解決的技術(shù)難題之一。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種動態(tài)倒車軌跡顯示方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的后裝的倒車系統(tǒng)中倒車輔助線固化無法進(jìn)行動態(tài)調(diào)整的技術(shù)問題。

本發(fā)明實(shí)施例中，提供了一種動態(tài)倒車軌跡顯示方法，其包括：

根據(jù)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信息獲取車輛兩個后輪切線的方向信息；

獲取車輛兩個后輪切線方向上的多個點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)車載攝像頭的地面屏幕映射方程在將所述多個點(diǎn)映射在車載屏幕上。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車載攝像頭的地面屏幕映射方程通過如下步驟獲取：

在車身背后設(shè)定的位置上設(shè)置多個標(biāo)記點(diǎn)；

在車載屏幕上設(shè)置所述多個標(biāo)記點(diǎn)的位置；

根據(jù)所述多個標(biāo)記點(diǎn)在攝像頭拍攝圖片中的位置與車載屏幕中的位置關(guān)系計算出所述車載攝像頭的地面屏幕映射方程中的各個參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車載攝像頭的地面屏幕映射方程如下：

其中，f為攝像頭焦距，θ為攝像頭中心線與垂直方向的夾角，u為攝像頭成像面寬，h為攝像頭距離地面高度，攝像頭分辨率為m×n，顯示屏分辨率為p×q，(Xs,Ys)為車載屏幕的坐標(biāo)點(diǎn)，(x,y)為攝像頭拍攝圖片的坐標(biāo)點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述多個標(biāo)記點(diǎn)分別位于多個與車軸平行的多個線段上。

本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信息獲取車輛兩個后輪切線的方向信息，包括：

根據(jù)車輛的方向盤AD值獲取車輛前輪的轉(zhuǎn)角；