[發明專利]纜索檢測機器人

有效

• 申請號: 201910178481.8
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109834692B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 趙淑娟
• 申請（專利權）人: 重慶工業職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了纜索檢測機器人，主要涉及纜索質量檢測領域。包括兩個等邊三角檢測架，分別為上架側架和下檢測架；兩個所述等邊三角檢測架的三個頂角處均設有爬行檢測裝置；所述上架側架和下檢測架的一條三角邊上均設有對開門，所述上架側架和下檢測架之間通過伸縮機構連接，所述伸縮機構包括第二伺服液壓缸和長度可調桿。本發明的有益效果在于：采用交錯設置的上下兩個等邊三角檢測架，能夠進行全方位的纜索檢測；而且在其中一邊設置預留開口，保證裝置順利通過纜索接口。

技術領域

本發明涉及纜索質量檢測領域，具體是纜索檢測機器人。

背景技術

斜拉橋纜索檢測工作中主要是檢測纜索是否由于天氣等原因遭受銹蝕、腐蝕，纜索線是否受拉應力脫線破碎，以及纜索連接處各緊固件是否穩固等。人工檢測會花費大量的人力物力，而且不能保證工人的安全。所以纜索檢測機器人應運而生。

現有的全自動纜索檢測機器人，如果要保證機器人順利通過纜索接口(兩條纜索連接處，其中包括螺栓螺母組件連接或者抱箍連接等方式)，則必須設置預留開口，這就導致開口處所對應的纜索檢測不到位，存在漏檢。如果要保證全方位的纜索檢測，那么就不能設置預留開口，而這種機器人就不能適用于存在纜索接口的斜拉橋纜索檢測工作，現有的設備基本都是這種，對于存在纜索接口的大型斜拉橋不適用。而且現在的設備沒有測距標識裝置，只能預估纜索的受損地點。

發明內容

本發明的目的在于提供纜索檢測機器人，它采用交錯設置的上下兩個等邊三角檢測架，能夠進行全方位的纜索檢測；而且在其中一邊設置預留開口，待通過纜索接口時使上下兩個等邊三角檢測架對齊，上下兩個預留開口對齊后再與纜索接口對齊，保證裝置順利通過纜索接口。檢測過程中再保持上下兩個等邊三角檢測架交錯設置，從而再次行全方位的纜索檢測。而且行走輪設有微調減震機構，能夠順利的通過凸出的抱箍箍圈。而且能夠方便的對纜索的受損地點進行測距標識，便于后續維修。

本發明為實現上述目的，通過以下技術方案實現：

纜索檢測機器人，包括兩個等邊三角檢測架，分別為上架側架和下檢測架；每個所述等邊三角檢測架的三個頂角處均設有爬行檢測裝置；所述爬行檢測裝置包括第一伺服液壓缸、輪架、行走輪和檢測攝像頭，所述輪架頂部設有諧波電機，所述諧波電機連接第一伺服液壓缸的活塞桿末端和輪架，所述諧波電機能夠控制輪架的轉動，所述行走輪安裝在輪架上，所述檢測攝像頭位于輪架的兩側；所述上架側架和下檢測架的一條三角邊上均設有對開門，所述對開門通過門控機構控制開合；所述上架側架和下檢測架之間通過伸縮機構連接，所述伸縮機構包括第二伺服液壓缸和長度可調桿，所述第二伺服液壓缸的缸體固定在上架側架上一側頂角的底部，所述第二伺服液壓缸的最末節活塞桿末端與下檢測架上一側頂角的頂部萬向轉動連接；所述長度可調桿設有兩個，每個所述長度可調桿的固定桿分別固定在上架側架上另外兩個頂角的底部，所述長度可調桿的最末節伸縮桿末端與下檢測架上另外兩個頂角的頂部萬向轉動連接；所述第二伺服液壓缸收縮后，長度可調桿收縮，從而帶動下檢測架轉動，使將上架側架和下檢測架對齊，上架側架和下檢測架上的對開門對齊。

所述等邊三角檢測架上設有位置標識裝置。

其中一個所述行走輪上設有測距儀。

所述行走輪與輪架之間設有微調減震機構，所述微調減震機構為減震彈簧，所述輪架兩側設有彈簧腔，與行走輪轉動連接的輪軸的兩側設有凸塊，所述凸塊上下滑動連接在彈簧腔內且與減震彈簧接觸。

所述等邊三角檢測架的三個頂角處底端設置油缸，所述油缸為第一伺服液壓缸供油；所述上架側架上設置第二伺服液壓缸的頂角處的油缸也為第二伺服液壓缸供油。

所述門控機構包括伺服馬達、傳動軸，所述伺服馬達與傳動軸傳動連接，所述傳動軸與對開門通過齒輪嚙合的方式傳動連接。

對比現有技術，本發明的有益效果在于：