[發明專利]一種掃地機器人的清掃路徑的優化方法及系統

在審

• 申請號: 201910176326.2
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN109974705A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 蔡成林;賈偉;李響;彭濱;劉元成;李帥;潘海濤;劉路加;劉雪龍
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/02
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 黃小榆

1.一種掃地機器人的清掃路徑的優化方法，其特征在于，包括：

步驟1：同步時鐘源發送統一的同步時鐘信號和脈沖信號；

步驟2：偽衛星模塊在同步時鐘信號和脈沖信號的驅動下發送電磁波給安裝在掃地機器人上的偽衛星定位模塊；

步驟3：所述偽衛星定位模塊接收所述偽衛星模塊發送的電磁波，并通過所述電磁波獲取偽距和載波相位觀測量，所述偽衛星定位模塊將所述偽距和所述載波相位觀測量發送給數據處理模塊：

步驟4：所述數據處理模塊通過預設的定位算法對所述偽衛星定位模塊發送的偽距和載波相位觀測量進行解算，得到所述偽衛星定位模塊的位置信息；

步驟5：所述數據處理模塊根據所述偽衛星定位模塊的位置信息，規劃所述掃地機器人的清掃路徑。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人的清掃路徑的優化方法，其特征在于，所述偽衛星模塊發送的電磁波包括載波、C/A轉碼和數據碼。

3.根據權利要求1所述的掃地機器人的清掃路徑的優化方法，其特征在于，步驟3具體包括，所述偽衛星定位模塊接收所述偽衛星模塊發送的電磁波，使用USRP-292和LABVIEW作為軟件無線電平臺，通過對所述電磁波的捕獲和跟蹤，調節所述電磁波，獲取偽距和載波相位觀測量，所述偽衛星定位模塊將所述偽距和所述載波相位觀測量發送給數據處理模塊。

4.根據權利要求1所述的掃地機器人的清掃路徑的優化方法，其特征在于，步驟4具體包括，所述數據處理模塊對所述偽衛星定位模塊發送的偽距和載波相位量進行周跳檢測與修復后，再通過預設的定位算法對所述偽距和所述載波相位觀測量進行解算，得到所述偽衛星定位模塊的位置信息，所述預設的定位算法為：載波相位相對定位算法和TDOA定位算法。

5.根據權利要求1所述的掃地機器人的清掃路徑的優化方法，其特征在于，步驟5具體包括，所述數據處理模塊根據所述偽衛星定位模塊的位置信息，采用柵格法規劃所述掃地機器人的清掃路徑。

6.一種掃地機器人的清掃路徑的優化系統，其特征在于，包括：

同步時鐘源，用于發送統一的同步時鐘信號和脈沖信號；

偽衛星模塊，所述偽衛星模塊在同步時鐘信號和脈沖信號的驅動下發送電磁波給安裝在掃地機器人上的偽衛星定位模塊：

偽衛星定位模塊，用于接收所述偽衛星模塊發送的電磁波，通過所述電磁波獲取偽距和載波相位觀測量，并將所述偽距和所述載波相位觀測量發送給數據處理模塊：

數據處理模塊，用于通過預設的定位算法對所述偽衛星定位模塊發送的偽距和載波相位觀測量進行解算，得到所述偽衛星定位模塊的位置信息，并根據所述偽衛星定位模塊的位置信息規劃掃地機器人的清掃路徑。

7.根據權利要求6所述的掃地機器人的清掃路徑的優化系統，其特征在于，所述偽衛星模塊包括固定基準站，所述固定基準站設置于智能家居內。

8.根據權利要求6所述的掃地機器人的清掃路徑的優化系統，其特征在于，所述偽衛星定位模塊具體包括接收機，所述接收機設置在掃地機器人上，所述接收機與所述機器人可拆卸連接。

9.根據權利要求6所述的掃地機器人的清掃路徑的優化系統，其特征在于，所述數據處理模塊設置于掃地機器人上。

10.根據權利要求1所述的掃地機器人的清掃路徑的優化系統，其特征在于，所述數據處理模塊根據所述偽衛星定位模塊的位置信息采用柵格法規劃掃地機器人的清掃路線。