[發(fā)明專利]一種基于四次曲線的無(wú)人叉車運(yùn)動(dòng)軌跡生成方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910175114.2
• 申請(qǐng)日: 2019-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109976336A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂志軍;陸懷克;黃曦;任賢;陳日駿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海精星物流設(shè)備工程有限公司;東華大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;柏子雵

1.一種基于四次曲線的無(wú)人叉車運(yùn)動(dòng)軌跡生成方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、無(wú)人叉車通過(guò)激光傳感器感知自身當(dāng)前位置以及起點(diǎn)姿態(tài)，其中：自身當(dāng)前位置為起點(diǎn)坐標(biāo)，起點(diǎn)坐標(biāo)為無(wú)人叉車在地面坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置，起點(diǎn)姿態(tài)為無(wú)人叉車在起點(diǎn)坐標(biāo)處的車身軸線方向與指定坐標(biāo)軸之間的夾角；

步驟2、無(wú)人叉車接收到倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)發(fā)送的作業(yè)地點(diǎn)以及到達(dá)作業(yè)地點(diǎn)時(shí)的終點(diǎn)姿態(tài)，將該作業(yè)地點(diǎn)作為終點(diǎn)坐標(biāo)，終點(diǎn)坐標(biāo)為無(wú)人叉車在地面坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置，終點(diǎn)姿態(tài)為無(wú)人叉車在終點(diǎn)坐標(biāo)處的車身軸線方向與指定坐標(biāo)軸之間的夾角；

步驟3、根據(jù)起點(diǎn)坐標(biāo)及起點(diǎn)姿態(tài)計(jì)算得到起點(diǎn)坐標(biāo)處的射線方程L1，根據(jù)終點(diǎn)坐標(biāo)及終點(diǎn)姿態(tài)計(jì)算得到終點(diǎn)坐標(biāo)處的射線方程L2，求得射線方程L1與射線方程L2的對(duì)稱中心線R；

步驟4、計(jì)算得到起點(diǎn)坐標(biāo)關(guān)于對(duì)稱中心線R的對(duì)稱點(diǎn)，將起點(diǎn)坐標(biāo)與對(duì)稱點(diǎn)之間通過(guò)四次曲線相連，將對(duì)稱點(diǎn)與終點(diǎn)坐標(biāo)之間通過(guò)直線相連，從而形成無(wú)人叉車運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.一種基于四次曲線的無(wú)人叉車運(yùn)動(dòng)軌跡生成方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲得無(wú)人叉車的行走路線，將行走路線分為若干段，采用如權(quán)利要求1所述的無(wú)人叉車運(yùn)動(dòng)軌跡生成方法形成每段行走路線的運(yùn)動(dòng)軌跡，每段行走路線的起點(diǎn)為步驟1中所述的起點(diǎn)坐標(biāo)，每段行走路線的終點(diǎn)為步驟2中所述的終點(diǎn)坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種基于四次曲線的無(wú)人叉車運(yùn)動(dòng)軌跡生成方法，其特征在于，所述無(wú)人叉車的行走路線的長(zhǎng)度超過(guò)設(shè)定的閾值，或者所述無(wú)人叉車的行走路線的終點(diǎn)的終點(diǎn)姿態(tài)與起點(diǎn)的起點(diǎn)姿態(tài)之間的差值θ′滿足：90°＜θ′≤180°或180°＜θ′≤360°。