[發明專利]一種基于六自由度機器人的按摩機械手

在審

• 申請號: 201910172718.1
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109758345A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 魏波;趙沖;郭寅
• 申請（專利權）人: 西安伊蔓蒂電子科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H39/02;A61H39/04
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種基于六自由度機器人的按摩機械手，其特征在于，包括六自由度協作機器人(1)和按摩機械手(2)，按摩機械手(2)安裝在六自由度協作機器人(1)上；按摩機械手(2)包括伺服電缸(4)、機械手安裝骨架(5)、指按頭(6)、掌按頭(7)和雙目視覺相機(8)；機械手安裝骨架(5)的兩側分別固定設置有伺服電缸(4)，一個伺服電缸(4)的下端連接有指按頭(6)，另一個伺服電缸(4)的下端連接有掌按頭(7)，伺服電缸(4)用于調節指按頭(6)和掌按頭(7)的高度；雙目視覺相機(8)設置在機械手安裝骨架(5)上。

2.根據權利要求1所述的一種基于六自由度機器人的按摩機械手，其特征在于，指按頭(6)包括指按頭骨架(61)、指按頭軸承座(68)、深溝球軸承、第一從動軸(67)、第二從動軸(69)、步進電機(66)、指按頭安裝板(64)和主動軸(65)；第一從動軸(67)、第二從動軸(69)和主動軸(65)均為曲軸；步進電機(66)通過電機安裝板固定在指按頭安裝板(64)上方，主動軸(65)的一端連接步進電機(66)的輸出端，指按頭安裝板(64)的下方設置有指按頭骨架(61)，指按頭骨架(61)上表面固定設置有指按頭軸承座，指按頭軸承座上表面設置有三個深溝球軸承；主動軸(65)的另一端穿過指按頭安裝板(64)連接在一個深溝球軸承上，另外兩個深溝球軸承與指按頭安裝板(64)下表面之間分別設置有第一從動軸(67)和第二從動軸(69)。

3.根據權利要求2所述的一種基于六自由度機器人的按摩機械手，其特征在于，指按頭安裝板(64)與伺服電缸(4)的下端固定連接；指按頭骨架(61)為倒置錐形，錐形表面設置有溝壑，溝壑內設置有第一電加熱絲(62)，指按頭骨架(61)外側套設有指按硅膠頭。

4.根據權利要求1所述的一種基于六自由度機器人的按摩機械手，其特征在于，掌按頭(7)包括掌按頭安裝支架(71)、掌按頭安裝板(72)和掌按頭骨架(73)；掌按頭安裝支架(71)的一端與伺服電缸(4)下端連接，另一端與掌按頭安裝板(72)固定連接，掌按頭安裝板(72)的下表面固定連接有掌按頭骨架(73)。

5.根據權利要求4所述的一種基于六自由度機器人的按摩機械手，其特征在于，掌按頭骨架(73)表面設置有溝壑，溝壑內設置有第二電加熱絲(74)；掌按頭骨架(73)外側套設有掌按硅膠頭(75)。

6.根據權利要求1所述的一種基于六自由度機器人的按摩機械手，其特征在于，機械手安裝骨架(5)上表面設置有多維力傳感器(3)，多維力傳感器(3)上表面與六自由度協作機器人(1)連接。