[發(fā)明專利]用于生成或更新周圍環(huán)境地圖的方法和定位系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910172040.7
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN110244702A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·豪格;M·費爾希;S·Y·元-威爾;S·萊博爾德;T·舍雷爾;Y·V·科利亞尼
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于基于通過電磁射束(4)掃描周圍環(huán)境來生成或更新周圍環(huán)境地圖并且求取所述周圍環(huán)境地圖內(nèi)的位置的方法(24)，其中，

通過由至少一個定位系統(tǒng)(1)以電磁射束(4)掃描所述周圍環(huán)境來求取周圍環(huán)境數(shù)據(jù)；

通過所述至少一個定位系統(tǒng)(1)收集至少一個無線通信單元(16)的數(shù)據(jù)；

將所求取的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)分配給所述周圍環(huán)境地圖的至少一個位置或至少一個區(qū)段；

由所述定位系統(tǒng)的內(nèi)部控制單元(12)或外部控制單元(22)使用所述至少一個無線通信單元(16)的所收集的數(shù)據(jù)來對所求取的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的周圍環(huán)境地圖的至少一個位置或至少一個區(qū)段進行可信度檢驗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，由至少一個移動的定位系統(tǒng)(1，2)或至少一個靜態(tài)的定位系統(tǒng)(1)以電磁射束(4)掃描所述周圍環(huán)境。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在所述內(nèi)部的或外部的控制單元(12，22)中，通過經(jīng)過濾的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)至少局部地對已經(jīng)產(chǎn)生的周圍環(huán)境地圖進行更新。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，由所述外部的或內(nèi)部的控制單元(12，22)通過經(jīng)過濾的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)生成至少一個周圍環(huán)境地圖區(qū)段。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其中，根據(jù)所述周圍環(huán)境的所求取的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，通過所述內(nèi)部的或外部的控制單元(12，22)確定所述至少一個定位系統(tǒng)(1，2)在所述周圍環(huán)境地圖內(nèi)的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，通過將經(jīng)過濾的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)與所產(chǎn)生的或更新的周圍環(huán)境地圖進行比較來確定所述至少一個定位系統(tǒng)(1，2)的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，其中，為了生成或更新所述周圍環(huán)境地圖，并且為了求取所述至少一個定位系統(tǒng)(1，2)在所述周圍環(huán)境地圖內(nèi)的位置，由所述定位系統(tǒng)(1)使用受所述至少一個無線通信單元(16)的數(shù)據(jù)支持的SLAM算法。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，使用所述至少一個無線通信單元(16)的數(shù)據(jù)來過濾所述SLAM算法的位置假設(shè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其中，由所述內(nèi)部的或外部的控制單元(12，22)使用所述至少一個無線通信單元(16)的數(shù)據(jù)來生成或更新所述至少一個無線通信單元(16)的位置相關(guān)的簽名地圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法，其中，所述至少一個無線通信單元(16)的數(shù)據(jù)具有：辨識信息、所述至少一個通信單元(16)的信號強度、所述至少一個定位系統(tǒng)(1，2)與所述至少一個無線通信單元(16)之間的接收角、所述至少一個定位系統(tǒng)(1，2)與所述至少一個無線通信單元(16)之間的信號的傳播時間和/或多個無線通信單元(16)之間的疊加組合。

11.一種定位系統(tǒng)(1)，所述定位系統(tǒng)用于執(zhí)行根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(24)，所述定位系統(tǒng)具有至少一個射束源(8)、至少一個接收單元(10)、至少一個天線單元(14)并且具有內(nèi)部控制單元(12)，所述至少一個射束源用于產(chǎn)生用于掃描周圍環(huán)境的電磁射束(4)，所述至少一個接收單元用于接收由所述周圍環(huán)境反射的射束(4)，所述至少一個天線單元用于收集至少一個外部無線通信單元(16)的信息，所述內(nèi)部控制單元用于控制所述至少一個發(fā)送單元(8)并且用于存儲和分析處理所述至少一個接收單元(10)的以及所述至少一個天線單元(14)的數(shù)據(jù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位系統(tǒng)，其中，所述定位系統(tǒng)(1)具有外部服務(wù)器單元，所述外部服務(wù)器單元具有外部控制單元(22)，并且所收集的數(shù)據(jù)能夠通過通信連接(20)從所述內(nèi)部控制單元(12)傳輸?shù)剿鐾獠靠刂茊卧?22)。