[發(fā)明專利]一種定位方法、終端及介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910171310.2
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109814141A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董玉杰
• 申請（專利權(quán)）人: 遼寧北斗衛(wèi)星導(dǎo)航平臺有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 鄒成嬌

1.一種定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

當(dāng)接收到藍牙信號、且藍牙信號的無線信號強度高于預(yù)設(shè)的藍牙下限值時，根據(jù)藍牙信號進行定位，獲得最終定位信息；

如果接收不到藍牙信號，則接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號；

對所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號進行篩選，以得到衛(wèi)星導(dǎo)航篩選信號；

根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航篩選信號的信號強度，對衛(wèi)星導(dǎo)航篩選信號對應(yīng)的衛(wèi)星進行加權(quán)運算，得到初步定位信息；

對所述初步定位信息進行卡爾曼濾波，得到最終定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述定位方法，其特征在于，所述根據(jù)藍牙信號進行定位，獲得最終定位信息具體包括：

接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號；

將所述藍牙信號與預(yù)設(shè)的位置模型進行對比，獲得最終定位信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述定位方法，其特征在于，所述位置模型的構(gòu)建方法包括：

在定位區(qū)域建立若干個采樣點；

依次在采樣點上測量藍牙接入點的無線信號強度，并將各個藍牙接入點與其對應(yīng)的無線信號強度進行關(guān)聯(lián)，構(gòu)建所述位置模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述定位方法，其特征在于，所述將所述藍牙信號與預(yù)設(shè)的位置模型進行對比，獲得最終定位信息具體包括：

利用模式匹配的算法，將接收到的所述藍牙信號與位置模型中藍牙接入點的無線信號強度進行匹配；

當(dāng)匹配成功后，根據(jù)匹配成功的藍牙接入點得到所述最終定位信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述定位方法，其特征在于，所述將所述藍牙信號與預(yù)設(shè)的位置模型進行對比，獲得最終定位信息具體包括：

假設(shè)采樣點的坐標(biāo)集合L為：

其中x_i和y_i分別為第i個采樣點平面坐標(biāo)；N為采樣點的個數(shù)；

每個采樣點上檢測到的藍牙接入點的無線信號強度S_i為：

S_i＝(s_i1,s_i2,s_ij,…,s_iM) (2)

其中s_ij為第i個采樣點對應(yīng)的第j個藍牙接入點的無線信號強度；M為總的藍牙接入點的個數(shù)；

根據(jù)貝葉斯定理，驗后概率P(L_i|S_u)為：

式中，S_u為用戶檢測到的無線信號強度，P(S_u|L_i)是S_u在第i個采樣點的條件概率；P(L_i)為第i個采樣點的位置在測量區(qū)域的先驗概率；P(S_u)是用戶檢測到的無線信號強度的先驗概率；

假設(shè)每個采樣點上的不同藍牙接入點的無線信號強度值是相互獨立的，則P(S_u|L_i)表示為：

P(S_u|L_i)＝P(s₁|L_i)·P(s₂|L_i)·P(s_j|L_i)…P(s_M|L_i) (4)

定義最大的驗后概率對應(yīng)的采樣點為所述最終定位信息L_u：

L_u＝max{P(L_i|S_u)}。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述定位方法，其特征在于，所述對所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號進行篩選，以得到衛(wèi)星導(dǎo)航篩選信號具體包括：

按照預(yù)設(shè)的篩選規(guī)則，利用預(yù)報的衛(wèi)星情況對所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號進行篩選，得到所述衛(wèi)星導(dǎo)航篩選信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述定位方法，其特征在于，

所述預(yù)報的衛(wèi)星情況包括以往采集的衛(wèi)星導(dǎo)航信號。