[發明專利]路線規劃和處理禁止的復雜駕駛操控的方法

在審

• 申請號: 201910169354.1
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN110162033A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 亞歷山大·曼尼柯夫;維克托·卡納耶夫
• 申請（專利權）人: 環達電腦(上海)有限公司;神達電腦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 饒黃裳;壽寧

本發明是有關于一種路線規劃和處理禁止的復雜駕駛操控的方法。啟動A星搜尋算法的開集和閉集列表。選擇開集中的第一節點作為處理節點。在獲取連接到處理節點的第二節點之前，將第一節點的一個或多個過濾的復雜操控限制存儲在規則列表中。當允許根據規則列表選擇第二節點時，將第二節點添加到開集中。

技術領域

本發明涉及一種路線規劃領域的一種路線規劃方法，特別是涉及一種 路線規劃和處理禁止的復雜駕駛操控的方法。

背景技術

當今在諸如智能手機、臺式電腦或車載導航系統等移動設備上的導航應 用輔助用戶設計出到達目的地的最佳行程路線，幫助用戶了解車輛的方向 和行駛方向，說明各種名勝古跡，并向駕駛員通知道路網絡上的駕駛狀 況。

當車輛沿著道路、街道和公路移動時，車輛可能會在駕駛操作性方面 遇到兩種限制：始終存在的交通限制和隨時間、星期幾或季節而變化的車 輛限制。定時車輛限制的例子包括在通勤或高峰時段期間或針對重型車輛 實施的禁止左轉，禁止右轉和禁止掉頭的限制，只能在通勤或高峰時段由 “拼車”車輛(搭載兩人或三人以上)使用的特別標記的交通車道，以及 在一天中不是通勤或高峰時間中可用于車輛停放的轉彎車道。顯然，沒有 交通限制機制的導航系統降低了使用該工具的好處。圖1是表示用于輸入 現有技術路線規劃算法的街道地圖的導航圖。一組位置及其在街道地圖中 的連接可以由導航圖中的“節點”和“段”表示。標準迪杰斯特拉 (Dijkstra)算法用如圖1所示的導航圖進行操作，并且可以用來找到A～F 之間的任何節點之間的最短路徑。然而，它并沒有適當地考慮轉彎限制， 既沒有簡單的轉彎(只包括兩段)限制，也沒有復雜操控(由兩個以上的 段組成)限制。假設從節點F到節點A的成本為3個單位，從節點A到節 點B的成本也為3個單位，從節點F到節點G的成本為1個單位，從節點G

到節點E的成本為1個單位，從節點E到節點B的成本為10個單位。 因此，根據標準迪杰斯特拉算法，可以獲得從節點F到節點C的成本最小 的路徑F→A→B→C，成本為6個單位。但是，所獲得的F→A→B→C的路徑 可能會經過在A→B→C路徑時遇到禁止左轉的限制。

為了解決上述問題并找到考慮簡單轉彎限制的允許的最短路徑，關聯 的節點B在導航圖中被分成兩個節點。更具體地說，由于左轉限制發生在 節點B上，所以基于節點B，將段E→B分配標識號碼ID＝0，段D→B分配 標識號碼ID＝1，段A→B分配標識號碼ID＝2，并且段C→B分配標識號碼 ID＝3。之后，將連接節點B的每一段都分配轉彎限制掩碼。轉彎限制掩碼 中的每一位指示是允許(設置為0)還是禁止(設置為1)從第一段到第二 段的轉彎。對于A→B→C的禁止左轉限制，段A→B有轉彎限制掩碼 [1000]，如果從節點A通過段A→B到節點B，其指示禁止繼續到ID＝3的 段，而這表示段B→C(設置為1的最左邊的位對應于ID＝3的段 C→B)。相反，段E→B具有轉彎限制掩碼[0000]，其指示在從節點E到節 點B之后不存在禁止轉彎的限制，也就是說，任一者可以接著前往節 點A、C或D。類似地，用于段D→B和段C→B的轉彎限制掩碼也是 [0000]。

圖2是表示具有用于輸入現有技術路線規劃算法的簡單轉彎限制的街 道地圖的修改的導航圖。導航引擎將原始節點B解釋為具有上述轉彎限制 掩碼的信息的兩個單獨的節點B1和B2。這樣，當路線從節點A到達節點 B1時，路徑不能繼續到節點C，因此排除非法左轉A→B→C，而另一個節點 B2保存從節點F到達節點C的其他可能性。然而，我們日常駕駛可操控性 的許多轉彎限制不是簡單的轉彎限制，而是復雜操控，因此上述用簡單轉 彎限制掩碼實施的導航系統不能處理復雜操控。