[發明專利]一種用于虛軸機床和機器人的解耦三轉動自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201910168473.5
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN109848969B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 張帆;吳凱宇;崔國華;張丹;孫晶;鄭民華;潘睿俊
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳亮

1.一種用于虛軸機床和機器人的解耦三轉動自由度并聯機構，包括靜平臺、動平臺（M）以及連接在靜平臺與動平臺（M）之間的第一運動支鏈，第二運動支鏈和第三運動支鏈，

其特征在于：

所述的第一運動支鏈包括經第一連桿（1a-1）、第二連桿（1a-2）順序相連的第一轉動副（ξ_1,1）、第二轉動副（ξ_2,1）、第三轉動副（ξ_3,1），

所述的第二運動支鏈包括經第三連桿（1b-1）、第四連桿（1b-2）、第五連桿（1b-3）順序相連的第四轉動副（ξ_1,2）、第五轉動副（ξ_2,2）、第六轉動副（ξ_3,2），

所述的第三運動支鏈包括經第六連桿（1c-1）、第七連桿（1c-2）順序相連的第七轉動副（ξ_1,3）、第八轉動副（ξ_2,3）、第九轉動副（ξ_3,3），各連桿為圓弧狀結構；

上述所有轉動副的軸線匯交于同一點；

連接所述第六轉動副（ξ_3,2）的所述第五連桿（1b-3）的輸出端固定在連接所述第二轉動副（ξ_2,1）及所述第三轉動副（ξ_3,1）的所述第二連桿（1a-2）上，第一運動支鏈與第二運動支鏈通過第五連桿和第二連桿的相互固接，構成一個空間五桿機構；

所述第一運動支鏈的第三轉動副（ξ_3,1）與所述動平臺（M）相連；

所述第三運動支鏈的第九轉動副（ξ_3,3）與所述動平臺（M）相連。

2.根據權利要求1所述的一種用于虛軸機床和機器人的解耦三轉動自由度并聯機構，其特征在于，各轉動副均由相互連接的兩個樞紐組成，各樞紐分別連接一個連桿或不連接連桿。

3.根據權利要求2所述的一種用于虛軸機床和機器人的解耦三轉動自由度并聯機構，其特征在于，相互連接的兩個樞紐在接觸面方向上旋轉。

4.根據權利要求1所述的一種用于虛軸機床和機器人的解耦三轉動自由度并聯機構，其特征在于，所述靜平臺分別通過第一轉動副（ξ_1,1）、第四轉動副（ξ_1,2）、第七轉動副（ξ_1,3）與第一運動支鏈、第二運動支鏈、第三運動支鏈相連。