[發明專利]一種時鐘定位方法、裝置、存儲介質及通信系統

有效

• 申請號: 201910168335.7
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN109799479B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 汪立富;蔡琪;鄺英蘭
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06;G01S5/02;H04W4/02;H04W64/00;H04W4/021
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

1.一種時鐘定位方法，其特征在于，包括：

確定主基站和從基站之間的距離時間差；

基于所述距離時間差確定信標定位信號到達從基站的到達時間差，包括：在TDOA定位模式下，使定位信標周期性廣播信標定位信號、主基站周期性廣播同步時鐘信號、以及從基站接收所述信標定位信號和主基站發送的無線同步時鐘信號；在從基站接收到所述信標定位信號和所述同步時鐘信號的情況下，對所述信標定位信號和所述同步時鐘信號進行解析，得到所述信標定位信號的信標信號基站接收時間戳和所述同步時鐘信號的同步接收時間戳；基于所述距離時間差、所述信標信號基站接收時間戳和所述同步接收時間戳，確定定位周期內所述信標定位信號兩兩到達時間差；其中，基于所述距離時間差、所述信標信號基站接收時間戳和所述同步接收時間戳，確定定位周期內所述信標定位信號兩兩到達時間差，包括：確定兩兩同步時鐘信號的周期時間差的第一平均誤差之差，并確定兩兩信標定位信號的周期時間差的第二平均誤差之差；其中，確定兩兩同步時鐘信號的周期時間差的第一平均誤差之差，包括：確定兩兩同步時鐘信號的周期時間差的平均誤差，并將該平均誤差減去所述距離時間差，作為第一平均誤差之差；確定兩兩信標定位信號的周期時間差的第二平均誤差之差，包括：確定兩兩信標定位信號在基于所述同步時鐘信號的同步時鐘后的總誤差長度，并將該總誤差長度減去所述同步接收時間戳，作為第二平均誤差之差；確定定位周期內所述第一平均誤差之差和所述第二平均誤差之差的兩兩總誤差，并作為所述信標定位信號兩兩到達從基站的到達時間差；

基于所述到達時間差確定定位信標的位置，實現TDOA無線時鐘同步定位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定主基站和從基站之間的距離時間差，包括：

獲取主基站與n個從基站之間的n個直線距離；

確定n個直線距離中的最短距離，并確定n個直線距離中除該最短距離之外的n-1個直線距離與該最短距離之間的n-1個距離差；

將該n-1個距離差除以光速得到n-1個時間差，并將該n-1個時間差作為主基站和n-1個從基站之間的n-1個距離時間差；

或者，

獲取主基站與n個從基站之間的直線距離；

將n個直線距離除以光速，得到主基站發送的無線同步時鐘信號到達n個從基站的n個空中飛行時間，并確定n個空中飛行時間中的最小時間；

將n個空中飛行時間中除該最小時間之外的n-1個空中飛行時間減去該最小時間得到n-1個時間差，并將該n-1個時間差作為主基站和n-1個從基站之間的n-1個距離時間差。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取主基站與n個從基站之間的n個直線距離，包括：

利用TOF測距方式進行TWR輪詢測距，以對主基站與n個從基站進行同步信號時鐘測距；

在所述同步信號時鐘測距完成的情況下，對主基站與n個從基站之間的n個直線距離進行獲取。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，其中，每個直線距離，包括：在測距模式下，進行設定次數以上的同步信號時鐘測距獲取的對應直線距離的平均值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信標，包括：UWB定位信標電路；所述主基站，包括：UWB定位主基站電路；所述從基站，包括：UWB定位從基站電路。

6.根據權利要求1-3、5之一所述的方法，其特征在于，基于所述到達時間差確定定位信標的位置，包括：

根據所述到達時間差，確定所述定位信標與3個以上從基站之間的距離；

根據光速與所述定位信標與3個以上從基站之間的距離，確定所述定位信標的坐標，以得到所述定位信標的位置。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述到達時間差確定定位信標的位置，包括：

根據所述到達時間差，確定所述定位信標與3個以上從基站之間的距離；

根據光速與所述定位信標與3個以上從基站之間的距離，確定所述定位信標的坐標，以得到所述定位信標的位置。